Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2009
Autor(a) principal: Michelle Mendes Santos
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Minas Gerais
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Engenharia elétrica
Link de acesso: https://hdl.handle.net/1843/GASP-7Y5EWQ
Resumo: The localization task of a mobile robot is one of the most important steps towards its autonomous locomotion, since a vehicle must know its geographic position must be able to avoid known obstacles and to arrive at desired places. The fulfillment of this task requires the use of noisy information provided by many types of sensors. In this work the objective is the study of sensor fusion techniques applied to the development of a localization system for an automobile. This automobile will be used later as a mobile robotic platform in UFMG. The developed system not only provides information concerning the geographic position of the vehicle, but also estimates speed and orientation. This is accomplished by the use of position, speed and acceleration sensors, which are adequately installed and calibrated. The sensors measurements are processed using estimation algorithms based on Kalman Filter. As example of application of the localization system proposed in this work, an onboard electronic guide was developed, which, based on maps stored previously on a computer, can display geographical information to the vehicle driver.
id UFMG_9ef790e29da71d54f2e65347d84e72d2
oai_identifier_str oai:repositorio.ufmg.br:1843/GASP-7Y5EWQ
network_acronym_str UFMG
network_name_str Repositório Institucional da UFMG
repository_id_str
spelling 2019-08-12T03:34:59Z2025-09-09T00:35:55Z2019-08-12T03:34:59Z2009-09-25https://hdl.handle.net/1843/GASP-7Y5EWQThe localization task of a mobile robot is one of the most important steps towards its autonomous locomotion, since a vehicle must know its geographic position must be able to avoid known obstacles and to arrive at desired places. The fulfillment of this task requires the use of noisy information provided by many types of sensors. In this work the objective is the study of sensor fusion techniques applied to the development of a localization system for an automobile. This automobile will be used later as a mobile robotic platform in UFMG. The developed system not only provides information concerning the geographic position of the vehicle, but also estimates speed and orientation. This is accomplished by the use of position, speed and acceleration sensors, which are adequately installed and calibrated. The sensors measurements are processed using estimation algorithms based on Kalman Filter. As example of application of the localization system proposed in this work, an onboard electronic guide was developed, which, based on maps stored previously on a computer, can display geographical information to the vehicle driver.Universidade Federal de Minas GeraisEstimação de estadosVeiculos autônomosLocalizaçãoRobóticaEngenharia elétricaDesenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestreinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisMichelle Mendes Santosinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UFMGinstname:Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)instacron:UFMGLeonardo Antonio Borges TorresGuilherme Augusto Silva PereiraMario Fernando Montenegro CamposBruno Otávio Soares TeixeiraA tarefa de localização de um robô móvel constitui-se como uma das etapas fundamentais para se atingir o objetivo de locomoção autônoma do mesmo, tendo em vista que um veículo deve conhecer sua posição geográfica, em relação a um determinado referencial, para conseguir se desviar de obstáculos conhecidos e alcançar lugares desejados. O cumprimento desta tarefa demanda a utilização de informações ruidosas provenientes de diversos tipos de sensores. Neste trabalho tem-se como objetivo o estudo de técnicas de fusão sensorial aplicadas ao desenvolvimento de um sistema de localização para um automóvel de passeio, o qual será futuramente usado como plataforma robótica móvel. O sistema desenvolvido provê não apenas informações acerca da posição geográfica do veículo, mas também fornece estimativas de velocidade e orientação ao longo do trajeto, graças à utilização de sensores de posição, velocidade e aceleração, adequadamente instalados e calibrados, cujas medições são processadas por algoritmos de estimação baseados no Filtro de Kalman. Como exemplo de aplicação do sistema de localização proposto neste trabalho, foi desenvolvido um guia eletrônico embarcado que, em conjunto com mapas fornecidos previamente, pode apresentar informações ao motorista que trafega com o veículo em um dado instante.UFMGORIGINALmichelle__mendes_santos.pdfapplication/pdf4256008https://repositorio.ufmg.br//bitstreams/45616992-cc9f-4c39-83bc-3d4802c30fb7/download1f10aa7e15d696e4375b68e682f621a8MD51trueAnonymousREADTEXTmichelle__mendes_santos.pdf.txttext/plain196854https://repositorio.ufmg.br//bitstreams/424f4f7c-9c2c-4493-8e24-33e404f31b4e/downloadbf0ad820b53ee3fbfd713a0fa493c7f1MD52falseAnonymousREAD1843/GASP-7Y5EWQ2025-09-08 21:35:55.101open.accessoai:repositorio.ufmg.br:1843/GASP-7Y5EWQhttps://repositorio.ufmg.br/Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufmg.br/oairepositorio@ufmg.bropendoar:2025-09-09T00:35:55Repositório Institucional da UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)false
dc.title.none.fl_str_mv Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
title Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
spellingShingle Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
Michelle Mendes Santos
Engenharia elétrica
Estimação de estados
Veiculos autônomos
Localização
Robótica
title_short Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
title_full Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
title_fullStr Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
title_full_unstemmed Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
title_sort Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
author Michelle Mendes Santos
author_facet Michelle Mendes Santos
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Michelle Mendes Santos
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia elétrica
topic Engenharia elétrica
Estimação de estados
Veiculos autônomos
Localização
Robótica
dc.subject.other.none.fl_str_mv Estimação de estados
Veiculos autônomos
Localização
Robótica
description The localization task of a mobile robot is one of the most important steps towards its autonomous locomotion, since a vehicle must know its geographic position must be able to avoid known obstacles and to arrive at desired places. The fulfillment of this task requires the use of noisy information provided by many types of sensors. In this work the objective is the study of sensor fusion techniques applied to the development of a localization system for an automobile. This automobile will be used later as a mobile robotic platform in UFMG. The developed system not only provides information concerning the geographic position of the vehicle, but also estimates speed and orientation. This is accomplished by the use of position, speed and acceleration sensors, which are adequately installed and calibrated. The sensors measurements are processed using estimation algorithms based on Kalman Filter. As example of application of the localization system proposed in this work, an onboard electronic guide was developed, which, based on maps stored previously on a computer, can display geographical information to the vehicle driver.
publishDate 2009
dc.date.issued.fl_str_mv 2009-09-25
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2019-08-12T03:34:59Z
2025-09-09T00:35:55Z
dc.date.available.fl_str_mv 2019-08-12T03:34:59Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/1843/GASP-7Y5EWQ
url https://hdl.handle.net/1843/GASP-7Y5EWQ
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal de Minas Gerais
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal de Minas Gerais
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFMG
instname:Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
instacron:UFMG
instname_str Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
instacron_str UFMG
institution UFMG
reponame_str Repositório Institucional da UFMG
collection Repositório Institucional da UFMG
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ufmg.br//bitstreams/45616992-cc9f-4c39-83bc-3d4802c30fb7/download
https://repositorio.ufmg.br//bitstreams/424f4f7c-9c2c-4493-8e24-33e404f31b4e/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 1f10aa7e15d696e4375b68e682f621a8
bf0ad820b53ee3fbfd713a0fa493c7f1
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@ufmg.br
_version_ 1862105638272761856

Registros relacionados