Uma nova abordagem de mapeamento e localização simultâneo planar utilizando sensores RGB-D baseada em subtração de objetos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2016
Autor(a) principal: Souto, Leonardo Angelo Virgínio de
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal da Paraíba
Brasil
Informática
Programa de Pós-Graduação em Informática
UFPB
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Mapeamento 3D
Planar SLAM
Robôs Movéis
3D Mapping
Planar Slam
Mobile Robots
CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Link de acesso: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9267
Resumo: Abstract This paper aims to present a novel approach in planar RGB-D SLAM, here called Object Subtraction SLAM (OS-SLAM), using only low-cost RGB-D sensors such as the Microsoft Kinect. Our approach subtracts objects from the 3D environment and creates a clean 3D map projecting estimated planes without identified objects encountered along the mapping procedure aiming to increase accuracy. To validate our approach we performed four experiments, three in a real environment and one with an open dataset comparing them with other state-of-the-art algorithms. The algorithms were applied to a TurtleBot 2 platform which has a RGB-D sensor as its main sensor. The results demonstrated the efficiency on generated a clean and accurate map using the OS-SLAM algorithm.
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spelling Uma nova abordagem de mapeamento e localização simultâneo planar utilizando sensores RGB-D baseada em subtração de objetosMapeamento 3DPlanar SLAMRobôs Movéis3D MappingPlanar SlamMobile RobotsCIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOAbstract This paper aims to present a novel approach in planar RGB-D SLAM, here called Object Subtraction SLAM (OS-SLAM), using only low-cost RGB-D sensors such as the Microsoft Kinect. Our approach subtracts objects from the 3D environment and creates a clean 3D map projecting estimated planes without identified objects encountered along the mapping procedure aiming to increase accuracy. To validate our approach we performed four experiments, three in a real environment and one with an open dataset comparing them with other state-of-the-art algorithms. The algorithms were applied to a TurtleBot 2 platform which has a RGB-D sensor as its main sensor. The results demonstrated the efficiency on generated a clean and accurate map using the OS-SLAM algorithm.Resumo Este trabalho tem como objetivo apresentar uma nova abordagem em RGB-D Planar SLAM, aqui chamada SLAM Baseado em Subtração de Objetos (OS-SLAM), utilizando apenas sensores RGB-D de baixo custo, como o Microsoft Kinect. Essa abordagem subtrai objetos do ambiente 3D e cria um mapa 3D limpo, projetando planos estimados sem os objetos identificados e encontrados ao longo do procedimento de mapeamento. Para validar esta abordagem, foram realizados quatro experimentos. Três deles em um ambiente real e um com um conjunto de dados abertos comparando-os com outros algoritmos do estado-da-arte. Os algoritmos foram aplicados a uma plataforma turtlebot 2, que tem um sensor RGB-D como seu sensor principal. Os resultados demonstraram a eficiência na geração de mapas limpos e precisos utilizando o algoritmo OS-SLAMUniversidade Federal da ParaíbaBrasilInformáticaPrograma de Pós-Graduação em InformáticaUFPBNascimento, Tiago Pereiradohttp://lattes.cnpq.br/1641673656667170Souto, Leonardo Angelo Virgínio de2017-08-16T12:39:19Z2018-07-21T00:15:05Z2018-07-21T00:15:05Z2016-02-19info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfSOUTO, Leonardo Angelo Virgínio de. Uma nova abordagem de mapeamento e localização simultâneo planar utilizando sensores RGB-D baseada em subtração de objetos. 2016. 60 f. Dissertação (Mestrado em Informática)-Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2016.https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9267porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPBinstname:Universidade Federal da Paraíba (UFPB)instacron:UFPB2018-09-06T00:52:41Zoai:repositorio.ufpb.br:tede/9267Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufpb.br/PUBhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/oai/requestdiretoria@ufpb.br|| bdtd@biblioteca.ufpb.bropendoar:2018-09-06T00:52:41Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB - Universidade Federal da Paraíba (UFPB)false
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