A supervisory control-based navigation architecture for autonomous robots in industry 4.0 environments

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2019
Autor(a) principal: Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeira
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio de Janeiro
Brasil
Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
UFRJ
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Sistemas discretos
Autômatos
Controle supervisório modular
Robótica de máquinas
Indústria 4.0
Veículo guiado automaticamente
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::AUTOMACAO ELETRONICA DE PROCESSOS ELETRICOS E INDUSTRIAIS
Link de acesso: http://hdl.handle.net/11422/20300
Resumo: In this dissertation, a general architecture for mobile robot navigation in Industry 4.0 environments in which the open-loop behavior of the robot and the specifications are based on automata is presented. A modular supervisory control structure, which is the conjunction of two supervisors is proposed: the first one, that enforces the robot to follow the path defined by a planner, and the second one that guarantees the satisfaction of the specifications such as prevention of collisions, task and movement management. The proposed navigation architecture allows decentralized implementation, in which the modular supervisor is embedded in the mobile robot, whereas the planner can run in external agent. Such a feature makes the adaptation of the proposed navigation architecture to different environments easy. The navigation architecture proposed in this dissertation is illustrated by means of a simulation in a hypothetical environment that resembles a smart factory. An adaptation for multiple robots is also presented, also validated by simulations.
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