Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2012
Autor(a) principal: Guimarães, João Paulo Ferreira
Orientador(a): Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Departamento: Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
País: BR
Palavras-chave em Português:
VANT. Quadrirrotor. Controle de atitude e altitude. Controle desacoplado
Palavras-chave em Inglês:
UAV. Quadrotor. Attitude and altitude control. Decoupled controller
Área do conhecimento CNPq:
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15212
Resumo: A Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed on a simple mechanical "X"form structure. The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and yaw angles at a certain altitude. The stabilization control approach is based on a transformation in the input variables in order to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on breaking the control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains the desired altitude an angles of the vehicle while the higher level establishes appropriate references to the lower level, performing the desired movements. A hardware and software architecture was specially developed and implemented for an experimental prototype used to test and validate the proposed control approach
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