Exportação concluída — 

Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2002
Autor(a) principal: Dias, Anfranserai Morais
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
BR
UFRN
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Manipulador Redundante
Realimentação Visual
Controle
Servo-visão
Redundant Manipulator
Visual Feedback
Control
Servo-vision
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15426
Resumo: In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shown
id UFRN_9320c1ea8e42c1c4eaf685b8e9cafef8
oai_identifier_str oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15426
network_acronym_str UFRN
network_name_str Repositório Institucional da UFRN
repository_id_str
spelling Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação VisualManipulador RedundanteRealimentação VisualControleServo-visãoRedundant ManipulatorVisual FeedbackControlServo-visionCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAIn conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shownNo controle convencional de manipuladores robóticos, a trajetória desejada é especificada em espaço cartesiano e mapeada para espaço de juntas através do modelo cinemático inverso do manipulador. As novas referências assim geradas são utilizadas para fins de controle dinâmico em espaço de juntas, desde modo a posição da garra é controlada efetivamente em malha aberta e a precisão do controle depende diretamente da precisão do modelo cinemático disponível. Esta dissertação apresenta um novo algoritmo de controle cinemático para braços redundantes baseado em realimentação visual. No sistema proposto, a imagem do robô é captada por uma câmera e processada, para obter a posição e orientação de cada um dos elos do robô. A trajetória do robô é especificada na forma de uma seqüência temporal de imagens de referência do braço robótico. Assim, ambas as poses, a medida e a de referência são especificadas no mesmo espaço de imagem e a sua diferença é utilizada para gerar um erro em espaço cartesiano para propósitos de controle cinemático. O esquema de controle proposto foi aplicado a um manipulador redundante planar de quatro graus de liberdade, resultados experimentais são apresentadosUniversidade Federal do Rio Grande do NorteBRUFRNPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; TelecomunicaçõesAlsina, Pablo Javierhttp://lattes.cnpq.br/2522861105234810http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Medeiros, Adelardo Adelino Dantas dehttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063Dória Neto, Adrião Duartehttp://lattes.cnpq.br/1987295209521433Dias, Anfranserai Morais2014-12-17T14:56:04Z2007-07-262014-12-17T14:56:04Z2002-08-02info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfapplication/pdfDIAS, Anfranserai Morais. Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual. 2002. 92 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2002.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15426porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRN2017-10-31T17:46:38Zoai:repositorio.ufrn.br:123456789/15426Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/repositorio@bczm.ufrn.bropendoar:2017-10-31T17:46:38Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false
dc.title.none.fl_str_mv Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
title Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
spellingShingle Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
Dias, Anfranserai Morais
Manipulador Redundante
Realimentação Visual
Controle
Servo-visão
Redundant Manipulator
Visual Feedback
Control
Servo-vision
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
title_short Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
title_full Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
title_fullStr Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
title_full_unstemmed Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
title_sort Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
author Dias, Anfranserai Morais
author_facet Dias, Anfranserai Morais
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Alsina, Pablo Javier

http://lattes.cnpq.br/2522861105234810

http://lattes.cnpq.br/3653597363789712
Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de

http://lattes.cnpq.br/6787525856497063
Dória Neto, Adrião Duarte

http://lattes.cnpq.br/1987295209521433
dc.contributor.author.fl_str_mv Dias, Anfranserai Morais
dc.subject.por.fl_str_mv Manipulador Redundante
Realimentação Visual
Controle
Servo-visão
Redundant Manipulator
Visual Feedback
Control
Servo-vision
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
topic Manipulador Redundante
Realimentação Visual
Controle
Servo-visão
Redundant Manipulator
Visual Feedback
Control
Servo-vision
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
description In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shown
publishDate 2002
dc.date.none.fl_str_mv 2002-08-02
2007-07-26
2014-12-17T14:56:04Z
2014-12-17T14:56:04Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv DIAS, Anfranserai Morais. Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual. 2002. 92 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2002.
https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15426
identifier_str_mv DIAS, Anfranserai Morais. Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual. 2002. 92 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2002.
url https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15426
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
BR
UFRN
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
BR
UFRN
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRN
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron:UFRN
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron_str UFRN
institution UFRN
reponame_str Repositório Institucional da UFRN
collection Repositório Institucional da UFRN
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@bczm.ufrn.br
_version_ 1855758894522957824

Registros relacionados