Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2016
Autor(a) principal: Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Controle preditivo não-linear
Robótica
Quadricóptero
VANT
CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22183
Resumo: This study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system’s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by means of an affine structure. With respect to the control of a quadcopter, the proposed controller is compared, using numerical simulations, to the traditional linear predictive controller. After that, experiments were made with a real quadcopter mounted in a test bench. As a result, the use of the proposed method brought a considerable perfomance improvement when the system’s state were farther apart from the operation point in which it was linearized.
id UFRN_efb29ebe168d5c42e6ff098b2af63324
oai_identifier_str oai:repositorio.ufrn.br:123456789/22183
network_acronym_str UFRN
network_name_str Repositório Institucional da UFRN
repository_id_str
spelling Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricópteroControle preditivo não-linearRobóticaQuadricópteroVANTCNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICAThis study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system’s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by means of an affine structure. With respect to the control of a quadcopter, the proposed controller is compared, using numerical simulations, to the traditional linear predictive controller. After that, experiments were made with a real quadcopter mounted in a test bench. As a result, the use of the proposed method brought a considerable perfomance improvement when the system’s state were farther apart from the operation point in which it was linearized.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)O trabalho trata da aplicação do Controle Preditivo com o proposto Método da Compensação de Não-Linearidades para o controle de um quadricóptero. Esse método consiste de utilizar o modelo não-linear do sistema para prever e inserir não-linearidades na formulação do controle preditivo por meio de uma estrutura afim. Dentro do contexto de controle de um quadricóptero, o controlador proposto é comparado, através de simulações numéricas, com o controlador preditivo linear tradicional. Posteriormente experimentos são feitos com um quadricóptero real montado em uma bancada de testes. Como resultado o uso do método proposto trouxe um ganho de desempenho considerável quando o estado do sistema se distanciou do ponto de operação em que foi linearizado.BrasilUFRNPROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICADorea, Carlos Eduardo Trabucohttp://lattes.cnpq.br/0718103459959119http://lattes.cnpq.br/0143490577842914Bessa, Wallace Moreirahttp://lattes.cnpq.br/3256782908311485Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melohttp://lattes.cnpq.br/7489022506091803Alsina, Pablo Javierhttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712Conceicao, Andre Gustavo Scolarihttp://lattes.cnpq.br/6840685961007897Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de2017-03-08T22:09:44Z2017-03-08T22:09:44Z2016-09-30info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfFARIAS FILHO, João Gutemberg Barbosa de. Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero. 2016. 137f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Instituto Metrópole Digital, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2016.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22183porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRN2017-11-03T18:56:20Zoai:repositorio.ufrn.br:123456789/22183Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/repositorio@bczm.ufrn.bropendoar:2017-11-03T18:56:20Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false
dc.title.none.fl_str_mv Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
title Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
spellingShingle Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de
Controle preditivo não-linear
Robótica
Quadricóptero
VANT
CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA
title_short Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
title_full Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
title_fullStr Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
title_full_unstemmed Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
title_sort Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
author Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de
author_facet Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Dorea, Carlos Eduardo Trabuco

http://lattes.cnpq.br/0718103459959119

http://lattes.cnpq.br/0143490577842914
Bessa, Wallace Moreira

http://lattes.cnpq.br/3256782908311485
Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo

http://lattes.cnpq.br/7489022506091803
Alsina, Pablo Javier

http://lattes.cnpq.br/3653597363789712
Conceicao, Andre Gustavo Scolari

http://lattes.cnpq.br/6840685961007897
dc.contributor.author.fl_str_mv Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de
dc.subject.por.fl_str_mv Controle preditivo não-linear
Robótica
Quadricóptero
VANT
CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA
topic Controle preditivo não-linear
Robótica
Quadricóptero
VANT
CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA
description This study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system’s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by means of an affine structure. With respect to the control of a quadcopter, the proposed controller is compared, using numerical simulations, to the traditional linear predictive controller. After that, experiments were made with a real quadcopter mounted in a test bench. As a result, the use of the proposed method brought a considerable perfomance improvement when the system’s state were farther apart from the operation point in which it was linearized.
publishDate 2016
dc.date.none.fl_str_mv 2016-09-30
2017-03-08T22:09:44Z
2017-03-08T22:09:44Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv FARIAS FILHO, João Gutemberg Barbosa de. Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero. 2016. 137f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Instituto Metrópole Digital, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2016.
https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22183
identifier_str_mv FARIAS FILHO, João Gutemberg Barbosa de. Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero. 2016. 137f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Instituto Metrópole Digital, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2016.
url https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22183
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
publisher.none.fl_str_mv Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRN
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron:UFRN
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron_str UFRN
institution UFRN
reponame_str Repositório Institucional da UFRN
collection Repositório Institucional da UFRN
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@bczm.ufrn.br
_version_ 1855758714766622720

Registros relacionados