Calibração de um conjunto binocular para uso em estereoscopia e robótica móvel

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2001
Autor(a) principal: Benevenuti, Fabio
Orientador(a): Stemmer, Marcelo Ricardo
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81530
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaBenevenuti, FabioStemmer, Marcelo Ricardo2012-10-19T05:07:42Z2012-10-19T05:07:42Z20012001182184http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81530Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Uma imagem obtida por uma câmera de vídeo é uma projeção em perspectiva do ambiente e somente com esta imagem não é possível determinar as coordenadas dos objetos no ambiente. Porém, se tomamos duas imagens obtidas por duas câmeras cujas configurações são conhecidas, torna-se possível determinar a posição dos objetos por triangulação. Estas configurações podem ser definidas a priori na construção e montagem das câmeras, porém sua manutenção ao longo do tempo não é possível em aplicações práticas de robótica móvel. Este trabalho relata algumas experiências de determinação da geometria do conjunto binocular a partir de imagens obtidas pelas câmeras, um processo que é chamado de calibração de câmeras. Estas imagens podem ser tomadas do ambiente em geral ou de algum objeto especial do ambiente cuja geometria é conhecida, o que chamamos de gabarito de calibração. Antes que se possa calibrar o conjunto binocular é necessário estabelecer correspondências entre os caracteres do gabarito e os caracteres detectados nas imagens ou entre os caracteres detectados em ambas as imagens. Dois métodos de correspondência foram testados e também dois métodos de calibração, em especial destacando a correspondência por relaxação e a calibração pela geometria epipolar. Os resultados dos experimentos demonstram que a precisão obtida com estes métodos é suficiente para o uso em robótica móvel no contexto da RoboCup, que é a aplicação aqui estudada.112 f.| il., graf., tabs.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaRoboticaCâmeras de vídeoCalibração de um conjunto binocular para uso em estereoscopia e robótica móvelinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL182184.pdfapplication/pdf21846353https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/81530/1/182184.pdf091c2d8956998645a3ef134b0a51e2f3MD51123456789/815302014-09-25 18:42:37.194oai:repositorio.ufsc.br:123456789/81530Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732014-09-25T21:42:37Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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