Controle de posição de robos manipuladores com transmissões flexiveis
| Ano de defesa: | 1998 |
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| Tipo de documento: | Dissertação |
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| Programa de Pós-Graduação: |
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77668 |
Resumo: | Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Programa de Pos-Graduação em Engenharia Eletrica |
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Universidade Federal de Santa CatarinaRamirez, Alejandro Rafael GarciaDe Pieri, Edson RobertoGuenther, Raul2012-10-17T06:25:06Z2012-10-17T06:25:06Z19981998148063http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77668Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Programa de Pos-Graduação em Engenharia EletricaTrata acerca do projeto de controladores para robôs manipuladores no caso em que a flexibilidade das transmissões é considerada. São estudados dois métodos para o controle em cascata do modelo com transmissões flexíveis, o primeiro baseado na dinâmica inversa, e o segundo baseado na passividade. São realizadas simulações para mostrar a implementaçao destas técnicas no projeto de tarefas onde é realizado o controle de posição no espaço das juntas e no espaço de trabalho do manipulador. Os algoritmos são implementados no MATLAB, versão 4.2, usando funções de um toolbox desenvolvido para robôs manipuladores, e considerando-se os dois primeiros elos de um robô manipulador tipo SCARA.xii, 131f.| grafs., tabs.+anexosporRobosSistemas de controleTesesManipuladores (Mecanismo)Controle de posição de robos manipuladores com transmissões flexiveisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL148063.pdfapplication/pdf3558251https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/77668/1/148063.pdf7c1b0075ddd1bf60ba74026734e053d9MD51123456789/776682016-01-08 22:16:36.916oai:repositorio.ufsc.br:123456789/77668Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732016-01-09T00:16:36Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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