Exportação concluída — 

Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2002
Autor(a) principal: Franco, Ana Lúcia Driemeyer
Orientador(a): De Pieri, Edson Roberto
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83953
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
id UFSC_4f853cf72febcea11370d4077d00fcbb
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/83953
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str
spelling Universidade Federal de Santa CatarinaFranco, Ana Lúcia DriemeyerDe Pieri, Edson RobertoGuenther, Raul2012-10-20T04:56:27Z2012-10-20T04:56:27Z20022002184514http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83953Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Este trabalho trata do projeto e implementação experimental de controladores para atuadores hidráulicos e da utilização de tais atuadores em robótica. Inicialmente, são desenvolvidos modelos matemáticos não lineares e linearizados dos atuadores hidráulicos de deslocamento linear (atuadores lineares) e de deslocamento angular (atuadores rotativos). A seguir, trata­se do problema do controle dos atuadores hidráulicos. São demonstradas as limitações de desempenho dos controladores clássicos dos tipos P, PD, PI e PID quando aplicados a estes sistemas, o que justifica a utilização de controladores avançados como backstepping e dois graus de liberdade. Estes controladores mostram­se adequados para o controle dos atuadores hidráulicos, apresentando bom desempenho e robustez, mesmo diante de incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e perturbações. Os resultados obtidos são validados tanto por simulação quanto experimentalmente, em uma bancada de testes do Laboratório de Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos (LASHIP). Finalmente, discute­se a aplicação dos atuadores hidráulicos em robótica, com a modelagem de um robô hidráulico e a proposição de um controle por backstepping para este robô.vi, 109 f.| il., grafs., tabs.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaRoboticaControle automaticoControladores progamaveisAtuadores hidráulicosRobosControle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robóticainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL184514.pdfapplication/pdf42091346https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/83953/1/184514.pdf7d9e4a5e2320934b6172c94221c34b91MD51123456789/839532014-09-25 23:37:53.191oai:repositorio.ufsc.br:123456789/83953Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732014-09-26T02:37:53Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
title Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
spellingShingle Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
Franco, Ana Lúcia Driemeyer
Engenharia eletrica
Robotica
Controle automatico
Controladores progamaveis
Atuadores hidráulicos
Robos
title_short Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
title_full Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
title_fullStr Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
title_full_unstemmed Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
title_sort Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
author Franco, Ana Lúcia Driemeyer
author_facet Franco, Ana Lúcia Driemeyer
author_role author
dc.contributor.pt_BR.fl_str_mv Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Franco, Ana Lúcia Driemeyer
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv De Pieri, Edson Roberto
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Guenther, Raul
contributor_str_mv De Pieri, Edson Roberto
Guenther, Raul
dc.subject.classification.pt_BR.fl_str_mv Engenharia eletrica
Robotica
Controle automatico
Controladores progamaveis
Atuadores hidráulicos
Robos
topic Engenharia eletrica
Robotica
Controle automatico
Controladores progamaveis
Atuadores hidráulicos
Robos
description Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
publishDate 2002
dc.date.submitted.pt_BR.fl_str_mv 2002
dc.date.issued.fl_str_mv 2002
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2012-10-20T04:56:27Z
dc.date.available.fl_str_mv 2012-10-20T04:56:27Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83953
dc.identifier.other.pt_BR.fl_str_mv 184514
identifier_str_mv 184514
url http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83953
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv vi, 109 f.| il., grafs., tabs.
dc.publisher.none.fl_str_mv Florianópolis, SC
publisher.none.fl_str_mv Florianópolis, SC
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/83953/1/184514.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 7d9e4a5e2320934b6172c94221c34b91
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv sandra.sobrera@ufsc.br
_version_ 1851758958814953472

Registros relacionados