Contribuição ao estudo e projeto de controladores de força para robôs manipuladores /
| Ano de defesa: | 1998 |
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| Tipo de documento: | Dissertação |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
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Florianópolis, SC
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77971 |
Resumo: | Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. |
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Universidade Federal de Santa CatarinaSilveira, Carlos André Brenner daGuenther, Raul2012-10-17T09:10:35Z2012-10-17T09:10:35Z19981998161751http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77971Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.Apresenta-se a sistemática básica para o projeto de um controlador de força para robôs manipuladores. Realiza-se uma comparação dos principais métodos de controle de força empregados nos robôs manipuladores, discutindo as vantagens e desvantagens de sua utilização. A comparação é feita através de simulações nas quais um manipulador com dois graus de liberdade realiza tarefas em contato com o meio. O modelo dinâmico do manipulador é obtido a partir dos dados do robô PUMA 560. O manipulador é considerado rígido, despreza-se a dinâmica elétrica dos motores e, com o propósito de obter um manipulador com dois graus de liberdade, considera-se que apenas o segundo e terceiro elos tem movimento. O meio possui uma rigidez conhecida e a superfície de contato está livre de atritos.xvii, 193f.| il., grafs.porFlorianópolis, SCRobôsSistemas de controleManipuladores (Mecanismo)Força (Mecanica)Contribuição ao estudo e projeto de controladores de força para robôs manipuladores /info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL161751.pdfapplication/pdf3883973https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/77971/1/161751.pdf948fda20af3d3c334267264d7b49c937MD51123456789/779712016-01-08 23:13:56.48oai:repositorio.ufsc.br:123456789/77971Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732016-01-09T01:13:56Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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