Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2020
Autor(a) principal: Silva, Gustavo Rezende
Orientador(a): Hübner, Jomi Fred
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/221981
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2020.
id UFSC_7638532430866d8fa0e4fd1624eb67bd
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/221981
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str
spelling Universidade Federal de Santa CatarinaSilva, Gustavo RezendeHübner, Jomi FredBecker, Leandro Buss2021-04-12T18:32:08Z2021-04-12T18:32:08Z2020371560https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/221981Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2020.Em sistemas multi agentes o principal processo responsável por obter informações sobre o ambiente é a percepção, geralmente este processo é realizado passivamente independente do estado interno do agente. Entretanto, principalmente quando inseridos em ambientes reais, um problema frequente é que os agentes têm percepção parcial do ambiente, não conseguindo perceber tudo aquilo que é necessário. Para contornar este problema, uma solução é ativamente realizar ações para perceber o que é de interesse do agente, ao invés de apenas perceber passivamente o que está disponível no ambiente, por exemplo, em um sistema de visão computacional, a câmera pode ser reposicionada para ter uma melhor visão de um objeto. Com isso, este trabalho tem como objetivo elaborar um modelo de percepção ativa integrado com o ciclo de raciocínio de agentes BDI. Ainda, um dos objetivos é testar a percepção ativa em ambientes os mais próximos de reais possíveis, em razão disso foi desenvolvido uma arquitetura embarcada que visa promover a utilização de agentes cognitivos em cooperação com o The Robotic Operating System para programar a inteligência de robôs. Foram realizados experimentos utilizando agentes BDI com ROS para comandar veículos aéreos não tripulados para analisar os benefícios e impactos de se utilizar agentes cognitivos e percepção ativa para programar a inteligência de robôs.Abstract: In multi-agent systems the main process responsible for obtaining information about the environment is perception, generally this process is performed passively regardless of the agent's internal state. However, especially when inserted in real environments, a frequent problem is that agents have partial perception of the environment, failing to perceive everything that is necessary. To circumvent this problem, a solution is to actively take actions to perceive what is of interest to the agent, instead of just passively perceiving what is available in the environment, for example, in a computer vision system, the camera can be repositioned to have a better view of an object. Thus, this work aims to develop an active perception model integrated with the reasoning cycle of BDI agents. Also, one of the goals is to test active perception in environments as close to real as possible, for this reason, an embedded architecture was developed that aims to promote the use of cognitive agents in cooperation with The Robotic Operating System to program the intelligence of robots. Experiments were performed using BDI agents with ROS to command unmanned aerial vehicles to analyze the benefits and impacts of using cognitive agents and active perception to program robot intelligence.78 p.| il., tabs.engEngenharia de sistemasAutomaçãoRobóticaDroneSistemas multiagentesActive perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robotsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINALPEAS0367-D.pdfPEAS0367-D.pdfapplication/pdf16794557https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/221981/-1/PEAS0367-D.pdf6501869816e487e635744d3ff168f5e2MD5-1123456789/2219812021-04-12 15:32:09.008oai:repositorio.ufsc.br:123456789/221981Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732021-04-12T18:32:09Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
title Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
spellingShingle Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
Silva, Gustavo Rezende
Engenharia de sistemas
Automação
Robótica
Drone
Sistemas multiagentes
title_short Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
title_full Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
title_fullStr Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
title_full_unstemmed Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
title_sort Active perception within BDI agents reasoning cycle with applications in mobile robots
author Silva, Gustavo Rezende
author_facet Silva, Gustavo Rezende
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Silva, Gustavo Rezende
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Hübner, Jomi Fred
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Becker, Leandro Buss
contributor_str_mv Hübner, Jomi Fred
Becker, Leandro Buss
dc.subject.classification.none.fl_str_mv Engenharia de sistemas
Automação
Robótica
Drone
Sistemas multiagentes
topic Engenharia de sistemas
Automação
Robótica
Drone
Sistemas multiagentes
description Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2020.
publishDate 2020
dc.date.issued.fl_str_mv 2020
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2021-04-12T18:32:08Z
dc.date.available.fl_str_mv 2021-04-12T18:32:08Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/221981
dc.identifier.other.none.fl_str_mv 371560
identifier_str_mv 371560
url https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/221981
dc.language.iso.fl_str_mv eng
language eng
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 78 p.| il., tabs.
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/221981/-1/PEAS0367-D.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 6501869816e487e635744d3ff168f5e2
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv sandra.sobrera@ufsc.br
_version_ 1851759074249539584

Registros relacionados