Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos
| Ano de defesa: | 2006 |
|---|---|
| Autor(a) principal: | |
| Orientador(a): | |
| Banca de defesa: | |
| Tipo de documento: | Tese |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
Florianópolis, SC
|
| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
Não Informado pela instituição
|
| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/89422 |
Resumo: | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
| id |
UFSC_d57241c92f45ac0a0959af8804ec22ef |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufsc.br:123456789/89422 |
| network_acronym_str |
UFSC |
| network_name_str |
Repositório Institucional da UFSC |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Universidade Federal de Santa CatarinaSantos, Carlos Henrique Farias dosGuenther, RaulDe Pieri, Edson Roberto2012-10-22T20:44:23Z2012-10-22T20:44:23Z20062006228569http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/89422Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaEste documento apresenta a cinemática diferencial de sistemas veículo-manipulador submarinos (SVMS), onde a modelagem cinemática destes sistemas é realizada utilizando o método de Davies de forma sistemática. A partir desta modelagem, propõe-se a solução da redundância do SVMS utilizando o método das restrições cinemáticas. Este método pode cancelar o movimento do veículo e simultaneamente, reorientar o mesmo na direção da corrente submarina por economia energética. Todavia, este método limita o espaço de trabalho apenas ao movimento do manipulador. Isto pode acarretar em posturas singulares quando o movimento deste manipulador não for suficiente para executar a dada tarefa. Neste sentido, propõe-se que o veículo mova-se de acordo com um índice de desempenho de forma a evitar que tais posturas ocorram e que permaneça parado quando este índice encontra-se afastado da singularidade. Para tanto, apresenta-se duas técnicas de inteligência artificial (IA) para incorporar conhecimento ao movimento do veículo. Por fim, quando apenas o movimento do veículo não for eficiente para evitar singularidades, as técnicas de IA são complementadas através de uma abordagem baseada na teoria de sistemas híbridos.xvii, 194 f.| il., grafs.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaRoboticaManipuladores (Mecanismo)CinematicaInteligencia artificialSistemas híbridosMovimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL228569.pdfapplication/pdf3348845https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/89422/1/228569.pdfe8d3db834b5755f6ee45f9cc04b6fd20MD51TEXT228569.pdf.txt228569.pdf.txtExtracted Texttext/plain303926https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/89422/2/228569.pdf.txtb710c50a46ff8ba64e72e6354cedc155MD52THUMBNAIL228569.pdf.jpg228569.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg707https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/89422/3/228569.pdf.jpg673eb773a1c9a281ec2c260b6a341261MD53123456789/894222013-05-04 14:10:48.844oai:repositorio.ufsc.br:123456789/89422Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732013-05-04T17:10:48Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
| dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos |
| title |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos |
| spellingShingle |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos Santos, Carlos Henrique Farias dos Engenharia eletrica Robotica Manipuladores (Mecanismo) Cinematica Inteligencia artificial Sistemas híbridos |
| title_short |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos |
| title_full |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos |
| title_fullStr |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos |
| title_full_unstemmed |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos |
| title_sort |
Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos |
| author |
Santos, Carlos Henrique Farias dos |
| author_facet |
Santos, Carlos Henrique Farias dos |
| author_role |
author |
| dc.contributor.pt_BR.fl_str_mv |
Universidade Federal de Santa Catarina |
| dc.contributor.author.fl_str_mv |
Santos, Carlos Henrique Farias dos |
| dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Guenther, Raul |
| dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv |
De Pieri, Edson Roberto |
| contributor_str_mv |
Guenther, Raul De Pieri, Edson Roberto |
| dc.subject.classification.pt_BR.fl_str_mv |
Engenharia eletrica Robotica Manipuladores (Mecanismo) Cinematica Inteligencia artificial Sistemas híbridos |
| topic |
Engenharia eletrica Robotica Manipuladores (Mecanismo) Cinematica Inteligencia artificial Sistemas híbridos |
| description |
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
| publishDate |
2006 |
| dc.date.submitted.pt_BR.fl_str_mv |
2006 |
| dc.date.issued.fl_str_mv |
2006 |
| dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2012-10-22T20:44:23Z |
| dc.date.available.fl_str_mv |
2012-10-22T20:44:23Z |
| dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| format |
doctoralThesis |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/89422 |
| dc.identifier.other.pt_BR.fl_str_mv |
228569 |
| identifier_str_mv |
228569 |
| url |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/89422 |
| dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
| language |
por |
| dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.none.fl_str_mv |
xvii, 194 f.| il., grafs. |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Florianópolis, SC |
| publisher.none.fl_str_mv |
Florianópolis, SC |
| dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFSC instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) instacron:UFSC |
| instname_str |
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) |
| instacron_str |
UFSC |
| institution |
UFSC |
| reponame_str |
Repositório Institucional da UFSC |
| collection |
Repositório Institucional da UFSC |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/89422/1/228569.pdf https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/89422/2/228569.pdf.txt https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/89422/3/228569.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
e8d3db834b5755f6ee45f9cc04b6fd20 b710c50a46ff8ba64e72e6354cedc155 673eb773a1c9a281ec2c260b6a341261 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) |
| repository.mail.fl_str_mv |
sandra.sobrera@ufsc.br |
| _version_ |
1851759046153994240 |