Contribuições ao controle adaptativo robusto por modelo de referência
| Ano de defesa: | 2022 |
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| Orientador(a): | |
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| Tipo de documento: | Tese |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
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| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Federal de Santa Maria
Brasil Engenharia Elétrica UFSM Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica Centro de Tecnologia |
| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: | |
| Link de acesso: | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/27489 |
Resumo: | This work proposes to combine RMRAC (Robust Model Reference Adaptive Control) control techniques to improve controller performance and ensure system robustness. Furthermore proposed the development of stability proofs by Lyapunov Theory. Initially, a direct RMRAC is applied, in the continuous time domain, based on a Gradient type parameter identification algorithm, which is designed by input-output approach. A Sliding Mode Control action type is also included, named RMRAC-SM. After this, a RMRAC algorithm is presented in discrete time, with stability analysis following the steps of (IOANNOU; TSAKALIS, 1986b). Adding up with previous algorithm, a Slide Mode Control action is inserted to the RMRAC, originating the RMRAC- SM, in discrete time. Finally, a RMRAC-SM controller combined with a Model Predictive Control (MPC) is developed. Stability proofs of the proposed controllers are presented, in continuous and discrete time that considered unmodeled plant dynamics. To corroborate the performance of the controller and discuss its robustness, simulation results are presented. |
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Contribuições ao controle adaptativo robusto por modelo de referênciaContributions to robust model reference adaptive controlAnálise de estabilidadeControlador robusto adaptativoDinâmicas não modeladasModos deslizantesControle preditivo por modeloStability analysisRobust adaptive controllerUnmodeled dynamicsSliding modeModel predictive controlCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAThis work proposes to combine RMRAC (Robust Model Reference Adaptive Control) control techniques to improve controller performance and ensure system robustness. Furthermore proposed the development of stability proofs by Lyapunov Theory. Initially, a direct RMRAC is applied, in the continuous time domain, based on a Gradient type parameter identification algorithm, which is designed by input-output approach. A Sliding Mode Control action type is also included, named RMRAC-SM. After this, a RMRAC algorithm is presented in discrete time, with stability analysis following the steps of (IOANNOU; TSAKALIS, 1986b). Adding up with previous algorithm, a Slide Mode Control action is inserted to the RMRAC, originating the RMRAC- SM, in discrete time. Finally, a RMRAC-SM controller combined with a Model Predictive Control (MPC) is developed. Stability proofs of the proposed controllers are presented, in continuous and discrete time that considered unmodeled plant dynamics. To corroborate the performance of the controller and discuss its robustness, simulation results are presented.Este trabalho propõe combinar ao RMRAC (Robust Model Reference Adaptive Control) técnicas de controle visando melhorar o desempenho dos controladores e assegurar a robustez do sistema. Propõe-se também o desenvolvimento de provas de estabilidade, por meio da Teoria de Lyapunov. Inicialmente, utiliza-se um controlador adaptativo direto por modelo de referência, no domínio do tempo contínuo, com base em um algoritmo de identificação de parâmetros do tipo Gradiente, com abordagem entrada-saída, incluindo uma ação do tipo modos deslizantes (sliding mode), denominado RMRAC-SM. A seguir, é apresentado um algoritmo de controle adaptativo por modelo de referência (RMRAC), em tempo discreto, com análise de estabilidade seguindo os passos de (IOANNOU; TSAKALIS, 1986b). Dando sequência ao que foi elaborado no algoritmo anterior, é inserido ao controle adaptativo robusto por modelo de referência, uma ação por Modos Deslizantes, ou ainda, Controle por Modos Deslizantes (SMC - Sliding Mode Control), originando o RMRAC-SM, em tempo discreto. Finalmente, é desenvolvido um controlador RMRACSM combinado com um Controle Preditivo baseado no Modelo da planta (MPC - Model Predictive Control). São apresentadas as provas de estabilidade dos controladores propostos, em tempo contínuo e discreto e levando em consideração a presença de dinâmicas não modeladas da planta. Resultados de simulação são apresentados para a validação dos algoritmos propostos.Universidade Federal de Santa MariaBrasilEngenharia ElétricaUFSMPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaCentro de TecnologiaGründling, Hilton Abíliohttp://lattes.cnpq.br/6128096609162437Gastaldini, Cristiane CauduroTambara, Rodrigo VarellaLima, Sigmar deEvald, Paulo Jefferson Dias de OliveiraMilbradt, Deise Maria Cirolini2023-01-04T14:57:33Z2023-01-04T14:57:33Z2022-09-30info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdfhttp://repositorio.ufsm.br/handle/1/27489ark:/26339/001300000dzxwporAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Manancial - Repositório Digital da UFSMinstname:Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)instacron:UFSM2023-01-04T14:57:33Zoai:repositorio.ufsm.br:1/27489Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufsm.br/PUBhttps://repositorio.ufsm.br/oai/requestatendimento.sib@ufsm.br||tedebc@gmail.com||manancial@ufsm.bropendoar:2023-01-04T14:57:33Manancial - Repositório Digital da UFSM - Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)false |
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This work proposes to combine RMRAC (Robust Model Reference Adaptive Control) control techniques to improve controller performance and ensure system robustness. Furthermore proposed the development of stability proofs by Lyapunov Theory. Initially, a direct RMRAC is applied, in the continuous time domain, based on a Gradient type parameter identification algorithm, which is designed by input-output approach. A Sliding Mode Control action type is also included, named RMRAC-SM. After this, a RMRAC algorithm is presented in discrete time, with stability analysis following the steps of (IOANNOU; TSAKALIS, 1986b). Adding up with previous algorithm, a Slide Mode Control action is inserted to the RMRAC, originating the RMRAC- SM, in discrete time. Finally, a RMRAC-SM controller combined with a Model Predictive Control (MPC) is developed. Stability proofs of the proposed controllers are presented, in continuous and discrete time that considered unmodeled plant dynamics. To corroborate the performance of the controller and discuss its robustness, simulation results are presented. |
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