Manipulação de objetos em ambiente virtual utilizando uma garra antropomorfica acoplada a um robo industrial

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2008
Autor(a) principal: Uribe Quevedo, Alvaro Joffre
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: [s.n.]
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Realidade virtual
Robótica
Mecatrônica
Virtual reality
Robotics
Mecatronics
Link de acesso: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1608819
Resumo: Orientador: João Mauricio Rosario
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spelling Manipulação de objetos em ambiente virtual utilizando uma garra antropomorfica acoplada a um robo industrialVirtual environment object manipulation, using and anthropomorphical gripper with an industrial robotRealidade virtualRobóticaMecatrônicaVirtual realityRoboticsMecatronicsOrientador: João Mauricio RosarioDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Nesta dissertação de mestrado, são utilizados conceitos de Realidade Virtual para desenvolver um aplicativo de baixo custo e modular, que permita planejar e executar a preensão de objetos num ambiente virtual através do uso de um dispositivo mecatrônico de tipo mão antropomórfica que é a ferramenta de um dispositivo robótico industrial, constituindo assim uma célula robótica cooperativo para o planejamento e realização de tarefas de pick-and-place. A metodologia proposta para o desenvolvimento desta dissertação é fundamentada nos componentes de um sistema de realidade virtual, enfatizando na interface de usuário e na informação de entrada e saída. A realimentação para o usuário está composta por objetos em três dimensões que representam o dispositivo antropomórfico virtual e a execução da forma de preensão selecionada pelo usuário, e por um arquivo contendo essas informações permitindo assim sua interpretação pelo dispositivo real que realizará a tarefa de preensão desejada através da interação com o robô industrial em uma trajetória planejada para agarrar e liberar objetos baseados nas características antropométricas do dispositivo virtualizadoAbstract: Virtual Reality concepts are used in this Master's dissertation in order to develop a lowcost and modular application, for planning and executing a desired grasp over some defined objects through a virtual environment with a hand based anthropomorphic mechatronic device attached to an industrial robot as a tool, the integration of the previous components conforms a robotics workcell for picking and placing tasks. The proposed methodology for developing this dissertation is based upon the components of a virtual reality system, such as the graphics user interface, input and output parameters. The feedback obtained from the developed application is divided in its 3D environmental feed with a virtual device representing the real one performing the chosen grasp, and a file containing that particular information formatted to be executed within a planned trajectory for grabbing and releasing some objects based on the anthropometric characteristics virtualized mechanical handMestradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Rosário, João Maurício, 1959-Frachet, Jean-PaulBatocchio, AntonioUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASUribe Quevedo, Alvaro Joffre20082008-01-12T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf99 p. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1608819URIBE QUEVEDO, Alvaro Joffre. Manipulação de objetos em ambiente virtual utilizando uma garra antropomorfica acoplada a um robo industrial. 2008. 99 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1608819. Acesso em: 15 mai. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/438043porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T05:25:54Zoai::438043Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T05:25:54Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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