Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos
| Ano de defesa: | 2014 |
|---|---|
| Autor(a) principal: |
Cildoz, Mariana Uzeda
 |
| Orientador(a): |
Santos, Carlos Henrique Farias dos
|
| Banca de defesa: |
Reginatto, Romeu
,
Moreno, Ubirajara Franco
, |
| Tipo de documento: | Dissertação |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Estadual do Oeste do Parana
Foz do Iguaçu |
| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos
|
| Departamento: |
Centro de Engenharias e Ciências Exatas
|
| País: |
BR
|
| Palavras-chave em Português: | |
| Palavras-chave em Inglês: | |
| Área do conhecimento CNPq: | |
| Link de acesso: | http://tede.unioeste.br:8080/tede/handle/tede/1078 |
Resumo: | This work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in 6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control strategy presented. |
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Santos, Carlos Henrique Farias doshttp://lattes.cnpq.br/2021977611161895Reginatto, Romeuhttp://lattes.cnpq.br/9166033914580991Moreno, Ubirajara FrancoLeandro, Gideon Villarhttp://lattes.cnpq.br/0365437321038162http://lattes.cnpq.br/4687447515956384Cildoz, Mariana Uzeda2017-07-10T17:11:48Z2015-03-162014-08-29CILDOZ, Mariana Uzeda. Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos. 2014. 158 f. Dissertação (Mestrado em Sistemas Dinâmicos e Energéticos) - Universidade Estadual do Oeste do Parana, Foz do Iguaçu, 2014.http://tede.unioeste.br:8080/tede/handle/tede/1078This work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in 6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control strategy presented.Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre quatro diferentes estratégias de controle de estrutura variável por modos deslizantes (CEV-MD) aplicadas ao posicionamento de veículos subaquáticos autônomos (VSA) em 6 GDL, sob a influência de ventos, ondas e correntes marinhas. As estratégias abordadas são o controle CEV-MD convencional baseado na estabilidade de Lyapunov, o controle CEV-MD baseado no controle equivalente, o controle CEV-MD baseado na estabilidade entrada-saída e o controle CEV-MD adaptativo. As comparações realizadas visam a eliminação do do fenômeno do chattering buscando um compromisso satisfatório entre o desempenho de rastreamento e a estabilidade do sistema em laço fechado. Nesse sentido, a análise e síntese das respectivas leis de controle CEV-MD é realizada a partir da Teoria de Estabilidade de Lyapunov e do Lema de Barbalat. Assim como simulações numéricas são implementadas para a obtenção dos respectivos desempenhos de cada estratégia de controle CEV-MD apresentada.Made available in DSpace on 2017-07-10T17:11:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao Mariana Uzeda2.pdf: 3273824 bytes, checksum: cb0d125fc8aae9dfe673029b5f5a30a5 (MD5) Previous issue date: 2014-08-29application/pdfpor8774263440366006536500Universidade Estadual do Oeste do ParanaFoz do IguaçuPrograma de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e EnergéticosUNIOESTEBRCentro de Engenharias e Ciências Exatashttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessControle de Estrutura Variável por Modos Deslizantes (CEV-MD)Controle de Estrutura Variável (CEV)Controle por Modos Deslizantes (CMD)controle robustoVeículos Subaquáticos Autônomos (VSA)o problema do ChatteringMétodo da Camada LimiteSliding Mode Variable Structure Control (SMVSC)Variable Struture Control(VSC)Sliding Mode Control (SMC)Robust ControlAutonomous Underwater Vehicles (AUV)Chattering problemBoudary Layer Method.CIENCIAS EXATAS E DA TERRA:MATEMATICA:GEOMETRIA E TOPOLOGIA:SISTEMAS DINAMICOSEstudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomosComparative study of variavle structures controllers by sliding modes applied to autonomous underwater vehiclesinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do UNIOESTEinstname:Universidade Estadual do Oeste do Paraná (UNIOESTE)instacron:UNIOESTEORIGINALMariana_Cildoz_2014.pdfapplication/pdf3273824http://tede.unioeste.br:8080/tede/bitstream/tede/1078/1/Mariana_Cildoz_2014.pdfcb0d125fc8aae9dfe673029b5f5a30a5MD51tede/10782017-09-05 15:06:41.677oai:tede.unioeste.br:tede/1078Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://tede.unioeste.br/PUBhttp://tede.unioeste.br/oai/requestbiblioteca.repositorio@unioeste.bropendoar:2017-09-05T18:06:41Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do UNIOESTE - Universidade Estadual do Oeste do Paraná (UNIOESTE)false |
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