Improving the global localization of UAVs on Satallite images using a new binary image descriptor based on vegetation indices

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2021
Autor(a) principal: Westhauser, Ricardo dos Santos
Orientador(a): Kolberg, Mariana Luderitz
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Imagens multiespectrais
Veículos aéreos não tripulados
Imagens de satelite
Monte carlo : Simulacao
Palavras-chave em Inglês:
Localization
Vegetation index
Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/296772
Resumo: Apresentamos um novo descritor binário para imagens multiespectrais, aplicado à localização global e rastreamento de um Veículo Aéreo Não Tripulado (UAV) sobre imagens de satélite coloridas de espectro visível de áreas de vegetação alta. Propomos um novo modelo de medição baseado em uma nova versão do descritor binário BRIEF e o aplicamos em um sistema de localização de Monte Carlo que estima a pose do UAV em 4 graus de liberdade. O método foi validado em voos reais, realizados em dois locais com vegetação média a alta, onde obteve bons resultados com imagens de satélite de alta resolução de anos diferentes.
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