Desenvolvimento de sensores ultra-sônicos eletrostáticos para interação de robôs-móveis com o ambiente.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1990
Autor(a) principal: Tsuzuki, Fabio de Sales Guerra
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs
Robots
Sensor
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-11122024-090509/
Resumo: O trabalho trata da interação dos robôs-móveis com o ambiente. É proposta a utilização de sensores ativos de ultra-som do tipo eletrostático, de forma que o robô possa evitar colisões e efetuar sua localização em ambientes previamente conhecidos. Os aspectos práticos deste trabalho estão relacionados com o desenvolvimento e a sua utilização como sensor de distância. O transdutor é apresentado desde o seu projeto até a sua implementação. Os parâmetros de projeto abordados são: frequência de operação do transdutor e ângulo central do cone de radiação. O alcance do transdutor também foi abordado, mas sem a apresentação de modelos analíticos. As informações fornecidas pelo transdutor são estudadas seguindo abordagens encontradas na literatura. É proposto um sistema sensorial constituído por uma rede de três transdutores alinhados horizontalmente, montados sobre um dispositivo de varredura angular. São apresentados algoritmos para mapeamento do ambiente utilizando as informações fornecidas pelo sistema sensorial. Utiliza-se uma versão simplificada do sistema sensorial proposto. Essa versão foi bem sucedida e processa o tempo de trânsito da onda ultrasônica e a intensidade do primeiro eco recebido. Através desses dados localizam-se elementos do ambiente como paredes, cantos e quinas. Associando-se esses elementos com os existentes no mapa global, pode-se localizar o robô.
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