Controle robusto de posição de manipuladores mecânicos.

• Ano de defesa: 1992
• Autor(a) principal: Bergerman, Marcel
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Manipuladores mecânicos; Mechanical manipulators; Robustez; Robustness
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-18122024-124058/

O presente trabalho tem por objetivo o estudo do controle de posição de manipuladores mecânicos. A característica principal desejada para os controladores é a robustez, isto é, manutenção do desempenho sob condições diferenciadas de operação. É adotado como modelo um manipulador com cinco juntas de revolução, existente no departamento de engenharia eletrônica da Escola Politécnica. Entre as várias técnicas possíveis de se atingir o objetivo colocado, três são aqui consideradas: controle clássico, baseado em controladores PID; controle adaptativo; e controle pela técnica de estrutura variável (\"sliding mode\"). No total, onze tipos diferentes de sistemas de controle são estudados. A sintonia dos controladores é feita através da resposta ao degrau unitário, onde se procura minimizar o erro de regime e o sobressinal. Após isto, verifica-se se o desempenho mantêm-se quando o manipulador movimenta-se no espaço, seguindo três trajetórias de referência pré-definidas. Todos os resultados aqui apresentados provém de simulações digitais. Considerações acerca da implementabilidade das leis de controle encontram-se no final do trabalho.