Análise do comportamento de um sistema de visão para o veículo submersível não tripulado - Jaú II.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2003
Autor(a) principal: Buscariollo, Paulo Henrique
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertacoes da USP
Universidade de São Paulo
Escola Politécnica
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Processamento de imagens
Submersíveis não tripulados
Visão computacional
Computer vision
Image processing
Unmanned submersibles
Link de acesso: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-27042026-111657/
Resumo: O Veículo Submersível não Tripulado Jaú II (VSNT - Jaú II) é um submersível de pesquisa de pequenas dimensões, projetado e desenvolvido na Faculdade de Tecnologia de Jahu (FATEC-JH). Este veículo opera em modo Theter, com a característica principal de captar imagens em ambientes subaquáticos, mais especificamente na Hidrovia Tietê - Paraná. Seu objetivo é auxiliar o homem em missões de inspeção de instalações subaquáticas que podem pôr em risco a vida do ser humano. Nos últimos anos, tem-se intensificado o desenvolvimento de novas tecnologias para serem aplicadas neste tipo de veículo; uma delas é a visão computacional, a qual tem permitido a melhora das imagens capturadas e, através delas, a extração de informações úteis que auxiliam na orientação e reconhecimento de objetos a serem inspecionados. Na revisão literária, foram encontrados vários trabalhos que aplicam a visão computacional em submersíveis, mas nenhum deles direcionado para ambientes fluviais. Para este trabalho foi desenvolvido um programa baseado na técnica de reconhecimento de cores e segmentação por crescimento de região. A análise do comportamento deste programa foi realizada através de ensaios em algumas situações de iluminação e condições do ambiente subaquático.
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