Model predictive control applied to A 2-DOF helicopter.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2018
Autor(a) principal: Oliveira Júnior, José Genario de
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Controle preditivo
Eletrônica embarcada
Embedded electronics
Identificação de sistemas
Model predictive control
System identification
Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-11042018-082532/
Resumo: This work presents an embedded model predictive control application to a 2-DOF Helicopter Process. The mathematical modeling of the plant is first presented along with an analysis of the linear model. Then, the incremental state-space representations used in the MPC formulation are derived. The MPC technique is then defined, along with how to rewrite the physical constraints into the problem formulation. After that, a discussion on the utilized Quadratic Programming solver is presented along with possible alternatives to it, showing some considerations on which matrices to calculate beforehand for an embedded application. Finally, system identification is performed and the experimental results are presented.
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