Exportação concluída — 

Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2000
Autor(a) principal: Farfan, Daniel Vidal
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Controle Markoviano
Falhas em robôs manipuladores
Faults in robotics manipulators
Markovian control
Robôs manipuladores subatuados
Underactuated robot manipulator
Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/
Resumo: Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H&#8734, e H2/H&#8734 Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.
id USP_cf5bd5f18c294d0854da193283fc759a
oai_identifier_str oai:teses.usp.br:tde-14112017-101923
network_acronym_str USP
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository_id_str
spelling Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuadoMarkovian controllers applied to an underactuated robot manipulatorControle MarkovianoFalhas em robôs manipuladoresFaults in robotics manipulatorsMarkovian controlRobôs manipuladores subatuadosUnderactuated robot manipulatorEste trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H&#8734, e H2/H&#8734 Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.This work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H&#8734, and H2/H&#8734 controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPTerra, Marco HenriqueFarfan, Daniel Vidal2000-09-25info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2018-07-19T17:03:58Zoai:teses.usp.br:tde-14112017-101923Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212018-07-19T17:03:58Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
dc.title.none.fl_str_mv Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
Markovian controllers applied to an underactuated robot manipulator
title Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
spellingShingle Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
Farfan, Daniel Vidal
Controle Markoviano
Falhas em robôs manipuladores
Faults in robotics manipulators
Markovian control
Robôs manipuladores subatuados
Underactuated robot manipulator
title_short Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
title_full Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
title_fullStr Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
title_full_unstemmed Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
title_sort Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
author Farfan, Daniel Vidal
author_facet Farfan, Daniel Vidal
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Terra, Marco Henrique
dc.contributor.author.fl_str_mv Farfan, Daniel Vidal
dc.subject.por.fl_str_mv Controle Markoviano
Falhas em robôs manipuladores
Faults in robotics manipulators
Markovian control
Robôs manipuladores subatuados
Underactuated robot manipulator
topic Controle Markoviano
Falhas em robôs manipuladores
Faults in robotics manipulators
Markovian control
Robôs manipuladores subatuados
Underactuated robot manipulator
description Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H&#8734, e H2/H&#8734 Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.
publishDate 2000
dc.date.none.fl_str_mv 2000-09-25
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/
url http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv
dc.rights.driver.fl_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.none.fl_str_mv
dc.publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
dc.source.none.fl_str_mv
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
instname:Universidade de São Paulo (USP)
instacron:USP
instname_str Universidade de São Paulo (USP)
instacron_str USP
institution USP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)
repository.mail.fl_str_mv virginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.br
_version_ 1815258132639645696

Registros relacionados