Desenvolvimento de um veículo aquático não tripulado empregado como plataforma de testes de sistemas de navegação.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2019
Autor(a) principal: Silva, Igor dos Santos
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Arquitetura de controle
Arquitetura naval
Control architecture
Naval architecture
Navegação marítima
Unmanned surface vehicle
Veículo aquático não tripulado
Veículos guiados remotamente
Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09012020-101514/
Resumo: A atual exploração do ambiente aquático é praticamente inexpressivo frente ao tamanho dos oceanos e sua importância para os seres humanos. O campo de robótica marinha pode auxiliar na pesquisa desses ambientes com o desenvolvimento de UUVs, USVs e ROVs, veículos que podem realizar diversas tarefas sem colocar em risco vidas humanas. No entanto, esses veículos estão em constante desenvolvimento tecnológico e são objetos de pesquisa em diversas áreas de conhecimento, e uma delas é a navegação. Uma das áreas do campo de navegação de veículos autônomos é a estimativa da posição do veículo. Em AUVs, essa estimativa é essencial para diversas missões que requerem grande precisão e baixíssimas incertezas. O desenvolvimento de sistemas de navegação para AUVs é uma tarefa complexa pois além da implementação no sistema embarcado, são necessários diversos testes de validação que exigem árduas operações logísticas. Por isso, projetar um veículo de superfície aquático como plataforma de testes é fundamental para diminuir o tempo de desenvolvimento de algoritmos de navegação para AUVs. Além disso, esse veículo permite também a realização de testes da arquitetura de controle com menos riscos aos sensores embarcados. Neste trabalho, foca-se em contribuir para uma metodologia de projeto de um USV, analisando práticas usadas em embarcações tripuladas comuns e verificando sua validade para o caso de uma embarcação de menores dimensões não tripulada.
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