Desenvolvimento de um sistema de classificação de cores em tempo real para aplicações robóticas

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2008
Autor(a) principal: Penharbel, Éder Augusto
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Computer vision
Mapa auto-organizável
Neural networks
Real time
Redes neurais
Self organizing maps
Tempo real
Visão computacional
Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-12052008-104656/
Resumo: Na visão computacional, a detecção de objetos é uma tarefa que tem signifgificativa importância. Podemos verificar isto através da existência de inúmeros métodos propostos na literatura. Cada um destes métodos se apóia em algumas características presentes na imagem para alcançar um desempenho eficiente. Considerando ambientes que utilizam cores para determinação de objetos presentes em uma imagem, é possível utilizá-las como características que permitam detectar os objetos. Neste trabalho, são investigados dois classificadores de cores. O primeiro é baseado em limiarização no espaço HSV e o segundo é constituído de um mapa auto-organizável para classificação dos pixels no espaço RGB. Objetivando a construção de um sistema classificador de cores eficiiente, capaz de processar vídeo em tempo real, é proposta uma técnica que se baseia no conceito de quantização. Outro aspecto investigado foi a detecção de movimento para evitar o processamento de pontos indesejados. O desempenho do sistema de classificação de cores é avaliado em um ambiente de futebol de robôs da categoria Mirosot, que é um ambiente dinâmico e que exige que todo o processamento da imagem seja rápido de modo a detectar corretamente todos objetos presentes em cada quadro. Os resultados mostram que o classificador de cores é capaz de detectar todos objetos no ambiente de futebol de robôs, sendo cada quadro processado em menos de 30 milisegundos, tornando o sistema desenvolvido muito adequado ao processamento de vídeo
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