Desenvolvimento de arquiteturas híbridas através de sistemas computacionais inteligentes aplicados à robótica móvel autônoma

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2015
Autor(a) principal: Silva, Esdras Salgado da
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Cornelio Procopio
Brasil
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UTFPR
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Agentes inteligentes (Software)
Robótica
Engenharia mecânica
Intelligent agents (Computer software)
Robotics
Mechanical engineering
CNPQ::ENGENHARIAS
Engenharia Mecânica
Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3338
Resumo: This paper aims to present the main contributions developed through mobile robot control architectures (agents) based on Fuzzy Logic and Fuzzy Cognitive Maps, in particular, Hierarchical Weighted Fuzzy (HWF) and Hybrid Dynamic Fuzzy Cognitive Maps (HD-FCM). These architectures will be applied in generating trajectory of a mobile agent, initially in virtual scenarios and a posteriori, in a real robotic platform. The two architectures simulations are compared. Initial results point to the choice of HD-FCM driver to control the robot. As an initial proposal, the robot has the capability to travel between two preset points. Controllers establish a viable path and there may be no obstacles on scenarios. Simulations in virtual environments are used to verify the autonomy of the developed controllers. Results, although still early, with simulations in near ideal conditions, suggest the feasibility of the proposals.
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