Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2017
Autor(a) principal: Silva, Rodrigo Adamshuk lattes
Orientador(a): Okida, Sergio lattes
Banca de defesa: Giassi Junior, Pedro, Moraes, Erikson Freitas de, Linares, Kathya Silvia Collazos, Tusset, Angelo Marcelo
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Ponta Grossa
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Processamento de imagens
Visão por computador
Distâncias - Medição
Segurança no trânsito
Image processing
Computer vision
Distances - Measurement
Traffic safety
Área do conhecimento CNPq:
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2537
Resumo: O problema de reconhecimento de objetos e características de rodovias está demandando cada vez mais atenção aos veículos automotivos em função da grande tendência em pesquisas em direção ao carro autônomo. Os sistemas avançados de auxílio ao condutor (ADAS – Advanced Driver Assistance System), são caracterizados pelo uso de sensores que possam assim identificar e classificar características do ambiente em que o veículo está inserido. Mecanismos de detecção e medição da distância de objetos a frente de um veículo são atualmente um requisito chave para que a implementação de funções como reconhecimento de sinalização, advertência à colisão, atenuação a colisão em pedestres entre outras. Para manter o veículo em um cenário de condução segura, é necessário identificar e medir a distância de objetos a sua frente. Desta forma, um sistema de câmera monocular para processamento de imagens está sendo aplicado em veículos com o propósito de identificar e determinar a distância de um objeto, o método de mapeamento por perspectiva inversa (IPM Inverse Perspective Mapping) é uma solução implementável para realizar esta função. Neste trabalho foram realizados estudo, análise e implementação da aplicação do método do IPM com o objetivo de detectar o veículo e a distância à frente. Foram utilizadas ferramentas e estratégias para a validação experimental em um veículo real e uma análise estatística a fim de obter resultados comparativos para o cálculo da distância em diferentes horários do dia. Através dos resultados obtidos foi concluído que existem diferenças de valores nas distâncias detectadas em diferentes horários do dia.
id UTFPR-12_52c032283ce62ddc83df27fa5f350df0
oai_identifier_str oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/2537
network_acronym_str UTFPR-12
network_name_str Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
repository_id_str
spelling 2017-10-25T10:23:52Z2017-10-25T10:23:52Z2017-06-30SILVA, Rodrigo Adamshuk. Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor. 2017. 107 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2017.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2537O problema de reconhecimento de objetos e características de rodovias está demandando cada vez mais atenção aos veículos automotivos em função da grande tendência em pesquisas em direção ao carro autônomo. Os sistemas avançados de auxílio ao condutor (ADAS – Advanced Driver Assistance System), são caracterizados pelo uso de sensores que possam assim identificar e classificar características do ambiente em que o veículo está inserido. Mecanismos de detecção e medição da distância de objetos a frente de um veículo são atualmente um requisito chave para que a implementação de funções como reconhecimento de sinalização, advertência à colisão, atenuação a colisão em pedestres entre outras. Para manter o veículo em um cenário de condução segura, é necessário identificar e medir a distância de objetos a sua frente. Desta forma, um sistema de câmera monocular para processamento de imagens está sendo aplicado em veículos com o propósito de identificar e determinar a distância de um objeto, o método de mapeamento por perspectiva inversa (IPM Inverse Perspective Mapping) é uma solução implementável para realizar esta função. Neste trabalho foram realizados estudo, análise e implementação da aplicação do método do IPM com o objetivo de detectar o veículo e a distância à frente. Foram utilizadas ferramentas e estratégias para a validação experimental em um veículo real e uma análise estatística a fim de obter resultados comparativos para o cálculo da distância em diferentes horários do dia. Através dos resultados obtidos foi concluído que existem diferenças de valores nas distâncias detectadas em diferentes horários do dia.The problem of recognizing objects and characteristics of highways is demanding more and more attention to the automotive vehicles due to the great tendency in research towards the autonomous car. Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) are characterized by the use of sensors that can identify and classify characteristics of the environment in which the vehicle is inserted. Mechanisms for detecting and measuring the distance of objects in front of a vehicle are currently a key requirement for the implementation of functions such as signaling recognition, collision warning, collision mitigation in pedestrians and others. To keep the vehicle in a safe driving scenario, it is necessary to identify and measure the distance of objects in front of it. In this way, a monocular camera system for image processing is being applied in vehicles with the purpose of identifying and determining the distance of an object, the Inverse Perspective Mapping (IPM) method is an implementable solution to realize this function. In this work, a study, analysis and implementation of the IPM method were performed with the objective of detecting the vehicle and the distance ahead. Tools and strategies for a real vehicle experimental validation and a statistical analysis were used in order to obtain comparative results for calculating the distance at different times of the day. Through the obtained results it was concluded that there are differences of values in the distances detected at different times of the day.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáPonta GrossaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAEngenharia ElétricaProcessamento de imagensVisão por computadorDistâncias - MediçãoSegurança no trânsitoImage processingComputer visionDistances - MeasurementTraffic safetyMétodo de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutorInverse perspective mapping method applied to determine object distance in advanced driver assistance systemsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisPonta GrossaOkida, Sergiohttp://lattes.cnpq.br/0034802427042185Santos, Max Mauro Diashttp://lattes.cnpq.br/6212006974231025Giassi Junior, PedroMoraes, Erikson Freitas deLinares, Kathya Silvia CollazosTusset, Angelo Marcelohttp://lattes.cnpq.br/1214433788179039Silva, Rodrigo Adamshukinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALPG_PPGEE_M_Silva, Rodrigo Adamshuk_2017.pdfPG_PPGEE_M_Silva, Rodrigo Adamshuk_2017.pdfapplication/pdf4150352http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/1/PG_PPGEE_M_Silva%2c%20Rodrigo%20Adamshuk_2017.pdf4d67d74fbc80019e14d600bdf27837f6MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52TEXTPG_PPGEE_M_Silva, Rodrigo Adamshuk_2017.pdf.txtPG_PPGEE_M_Silva, Rodrigo Adamshuk_2017.pdf.txtExtracted texttext/plain167800http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/3/PG_PPGEE_M_Silva%2c%20Rodrigo%20Adamshuk_2017.pdf.txte110774f8989097d64c942c556aecd04MD53THUMBNAILPG_PPGEE_M_Silva, Rodrigo Adamshuk_2017.pdf.jpgPG_PPGEE_M_Silva, Rodrigo Adamshuk_2017.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1378http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/4/PG_PPGEE_M_Silva%2c%20Rodrigo%20Adamshuk_2017.pdf.jpg37a97ae692396af111a46768964c4bf6MD541/25372017-10-25 08:23:52.295oai:repositorio.utfpr.edu.br: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Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2017-10-25T10:23:52Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
dc.title.alternative.pt_BR.fl_str_mv Inverse perspective mapping method applied to determine object distance in advanced driver assistance systems
title Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
spellingShingle Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
Silva, Rodrigo Adamshuk
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Processamento de imagens
Visão por computador
Distâncias - Medição
Segurança no trânsito
Image processing
Computer vision
Distances - Measurement
Traffic safety
Engenharia Elétrica
title_short Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
title_full Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
title_fullStr Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
title_full_unstemmed Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
title_sort Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor
author Silva, Rodrigo Adamshuk
author_facet Silva, Rodrigo Adamshuk
author_role author
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Okida, Sergio
dc.contributor.advisor1Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/0034802427042185
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Santos, Max Mauro Dias
dc.contributor.advisor-co1Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/6212006974231025
dc.contributor.referee1.fl_str_mv Giassi Junior, Pedro
dc.contributor.referee2.fl_str_mv Moraes, Erikson Freitas de
dc.contributor.referee3.fl_str_mv Linares, Kathya Silvia Collazos
dc.contributor.referee4.fl_str_mv Tusset, Angelo Marcelo
dc.contributor.authorLattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/1214433788179039
dc.contributor.author.fl_str_mv Silva, Rodrigo Adamshuk
contributor_str_mv Okida, Sergio
Santos, Max Mauro Dias
Giassi Junior, Pedro
Moraes, Erikson Freitas de
Linares, Kathya Silvia Collazos
Tusset, Angelo Marcelo
dc.subject.cnpq.fl_str_mv CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
topic CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Processamento de imagens
Visão por computador
Distâncias - Medição
Segurança no trânsito
Image processing
Computer vision
Distances - Measurement
Traffic safety
Engenharia Elétrica
dc.subject.por.fl_str_mv Processamento de imagens
Visão por computador
Distâncias - Medição
Segurança no trânsito
Image processing
Computer vision
Distances - Measurement
Traffic safety
dc.subject.capes.pt_BR.fl_str_mv Engenharia Elétrica
description O problema de reconhecimento de objetos e características de rodovias está demandando cada vez mais atenção aos veículos automotivos em função da grande tendência em pesquisas em direção ao carro autônomo. Os sistemas avançados de auxílio ao condutor (ADAS – Advanced Driver Assistance System), são caracterizados pelo uso de sensores que possam assim identificar e classificar características do ambiente em que o veículo está inserido. Mecanismos de detecção e medição da distância de objetos a frente de um veículo são atualmente um requisito chave para que a implementação de funções como reconhecimento de sinalização, advertência à colisão, atenuação a colisão em pedestres entre outras. Para manter o veículo em um cenário de condução segura, é necessário identificar e medir a distância de objetos a sua frente. Desta forma, um sistema de câmera monocular para processamento de imagens está sendo aplicado em veículos com o propósito de identificar e determinar a distância de um objeto, o método de mapeamento por perspectiva inversa (IPM Inverse Perspective Mapping) é uma solução implementável para realizar esta função. Neste trabalho foram realizados estudo, análise e implementação da aplicação do método do IPM com o objetivo de detectar o veículo e a distância à frente. Foram utilizadas ferramentas e estratégias para a validação experimental em um veículo real e uma análise estatística a fim de obter resultados comparativos para o cálculo da distância em diferentes horários do dia. Através dos resultados obtidos foi concluído que existem diferenças de valores nas distâncias detectadas em diferentes horários do dia.
publishDate 2017
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2017-10-25T10:23:52Z
dc.date.available.fl_str_mv 2017-10-25T10:23:52Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2017-06-30
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv SILVA, Rodrigo Adamshuk. Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor. 2017. 107 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2017.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2537
identifier_str_mv SILVA, Rodrigo Adamshuk. Método de mapeamento por perspectiva inversa aplicado à determinação da distância de objetos em sistemas avançados de assistência ao condutor. 2017. 107 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2017.
url http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2537
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Ponta Grossa
dc.publisher.program.fl_str_mv Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.publisher.initials.fl_str_mv UTFPR
dc.publisher.country.fl_str_mv Brasil
publisher.none.fl_str_mv Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Ponta Grossa
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
instacron:UTFPR
instname_str Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
instacron_str UTFPR
institution UTFPR
reponame_str Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
collection Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
bitstream.url.fl_str_mv http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/1/PG_PPGEE_M_Silva%2c%20Rodrigo%20Adamshuk_2017.pdf
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/2/license.txt
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/3/PG_PPGEE_M_Silva%2c%20Rodrigo%20Adamshuk_2017.pdf.txt
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/2537/4/PG_PPGEE_M_Silva%2c%20Rodrigo%20Adamshuk_2017.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 4d67d74fbc80019e14d600bdf27837f6
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
e110774f8989097d64c942c556aecd04
37a97ae692396af111a46768964c4bf6
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1797044380173860864

Registros relacionados