Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2018
Autor(a) principal: Bolzon, Victor Renan
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Cornelio Procopio
Brasil
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UTFPR
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Manipuladores (Mecanismo)
Elastômeros
Algorítmos genéticos
Manipulators (Mechanism)
Elastomers
Genetic algorithms
CNPQ::ENGENHARIAS
Engenharia Mecânica
Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4547
Resumo: This work aims at proposing an alternative procedure for the optimal design of a flexible planar parallel manipulator of two degrees of freedom by using performance indexes based on kinematic and dynamic criteria simultaneously. The complete kinematic and dynamic models allow establishing the workspace size and the elastodynamic performance, respectively. The manipulator design methodology, based on the performance criteria, is obtained by solving a multiobjective optimization problem. The optimal design variables derived from the optimization process are the optimal links lengths. In the optimal design procedure, initially, the performance criteria will be optimized separately. Then, a multiobjective optimization will be performed to obtain the optimal multiobjective design. The Genetic Algorithms were used as a tool to solve the corresponding optimization problems. The results of these optimizations allowed to find the set of optimal solutions denominated the Pareto Front. These results were analyzed in order to determine the structural parameters of the parallel manipulator to find the most suitable configuration for the desired application. Once the optimal and suitable parameters were established, it was carried out the construction of the prototype of the parallel planar manipulator.
id UTFPR-12_8fe9475691346f87bc80b5fe26eb6da3
oai_identifier_str oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/4547
network_acronym_str UTFPR-12
network_name_str Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
repository_id_str
spelling Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdadeOptimal design of a planar parallel manipulator of two degrees of freedomManipuladores (Mecanismo)ElastômerosAlgorítmos genéticosManipulators (Mechanism)ElastomersGenetic algorithmsCNPQ::ENGENHARIASEngenharia MecânicaThis work aims at proposing an alternative procedure for the optimal design of a flexible planar parallel manipulator of two degrees of freedom by using performance indexes based on kinematic and dynamic criteria simultaneously. The complete kinematic and dynamic models allow establishing the workspace size and the elastodynamic performance, respectively. The manipulator design methodology, based on the performance criteria, is obtained by solving a multiobjective optimization problem. The optimal design variables derived from the optimization process are the optimal links lengths. In the optimal design procedure, initially, the performance criteria will be optimized separately. Then, a multiobjective optimization will be performed to obtain the optimal multiobjective design. The Genetic Algorithms were used as a tool to solve the corresponding optimization problems. The results of these optimizations allowed to find the set of optimal solutions denominated the Pareto Front. These results were analyzed in order to determine the structural parameters of the parallel manipulator to find the most suitable configuration for the desired application. Once the optimal and suitable parameters were established, it was carried out the construction of the prototype of the parallel planar manipulator.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)Este trabalho visa propor um procedimento alternativo para o projeto ótimo de um manipulador paralelo planar flexível de dois graus de liberdade, utilizando índices de desempenho baseado em critérios cinemáticos e dinâmicos simultaneamente. A modelagem cinemática e dinâmica completa permite estabelecer o tamanho do espaço de trabalho e o desempenho elastodinâmico, respectivamente. Baseado nos critérios de desempenho será apresentada também uma metodologia para realizar o projeto do manipulador solucionando o problema de otimização multiobjetivo para obter os comprimentos dos elos. Inicialmente, os critérios de desempenho são otimizados separadamente. E em seguida, será realizada uma otimização multiobjetivo para solucionar o projeto ótimo multiobjetivo. Os Algoritmos Genéticos foram utilizados como uma ferramenta para solução dos respectivos problemas de otimização. Os resultados dessa otimização permitiram encontrar o conjunto de soluções ótimas denominada fronteira de Pareto. Esses resultados foram analisados para determinar os parâmetros estruturais do manipulador paralelo para encontrar a solução mais adequada para a aplicação desejada. A construção do protótipo do manipulador paralelo planar foi realizada a partir dos parâmetros ótimos determinados.Universidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioBrasilPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUTFPRMolina, Fabian Andres Larahttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675Molina, Fabian Andres Larahttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675Domiciano, Sandra Marahttp://lattes.cnpq.br/1956036765090618Breganon, Ricardohttp://lattes.cnpq.br/2441043775335349Bolzon, Victor Renan2019-11-11T12:53:56Z2019-11-11T12:53:56Z2018-03-05info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfBOLZON, Victor Renan. Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade. 2018. 91 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2018.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4547porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPR2019-11-12T06:00:45Zoai:repositorio.utfpr.edu.br:1/4547Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestriut@utfpr.edu.br || sibi@utfpr.edu.bropendoar:2019-11-12T06:00:45Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
dc.title.none.fl_str_mv Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
Optimal design of a planar parallel manipulator of two degrees of freedom
title Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
spellingShingle Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
Bolzon, Victor Renan
Manipuladores (Mecanismo)
Elastômeros
Algorítmos genéticos
Manipulators (Mechanism)
Elastomers
Genetic algorithms
CNPQ::ENGENHARIAS
Engenharia Mecânica
title_short Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
title_full Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
title_fullStr Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
title_full_unstemmed Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
title_sort Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade
author Bolzon, Victor Renan
author_facet Bolzon, Victor Renan
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Molina, Fabian Andres Lara
http://lattes.cnpq.br/9396512408023675
Molina, Fabian Andres Lara
http://lattes.cnpq.br/9396512408023675
Domiciano, Sandra Mara
http://lattes.cnpq.br/1956036765090618
Breganon, Ricardo
http://lattes.cnpq.br/2441043775335349
dc.contributor.author.fl_str_mv Bolzon, Victor Renan
dc.subject.por.fl_str_mv Manipuladores (Mecanismo)
Elastômeros
Algorítmos genéticos
Manipulators (Mechanism)
Elastomers
Genetic algorithms
CNPQ::ENGENHARIAS
Engenharia Mecânica
topic Manipuladores (Mecanismo)
Elastômeros
Algorítmos genéticos
Manipulators (Mechanism)
Elastomers
Genetic algorithms
CNPQ::ENGENHARIAS
Engenharia Mecânica
description This work aims at proposing an alternative procedure for the optimal design of a flexible planar parallel manipulator of two degrees of freedom by using performance indexes based on kinematic and dynamic criteria simultaneously. The complete kinematic and dynamic models allow establishing the workspace size and the elastodynamic performance, respectively. The manipulator design methodology, based on the performance criteria, is obtained by solving a multiobjective optimization problem. The optimal design variables derived from the optimization process are the optimal links lengths. In the optimal design procedure, initially, the performance criteria will be optimized separately. Then, a multiobjective optimization will be performed to obtain the optimal multiobjective design. The Genetic Algorithms were used as a tool to solve the corresponding optimization problems. The results of these optimizations allowed to find the set of optimal solutions denominated the Pareto Front. These results were analyzed in order to determine the structural parameters of the parallel manipulator to find the most suitable configuration for the desired application. Once the optimal and suitable parameters were established, it was carried out the construction of the prototype of the parallel planar manipulator.
publishDate 2018
dc.date.none.fl_str_mv 2018-03-05
2019-11-11T12:53:56Z
2019-11-11T12:53:56Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv BOLZON, Victor Renan. Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade. 2018. 91 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2018.
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4547
identifier_str_mv BOLZON, Victor Renan. Projeto ótimo de um manipulador paralelo planar de dois graus de liberdade. 2018. 91 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2018.
url http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4547
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Cornelio Procopio
Brasil
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UTFPR
publisher.none.fl_str_mv Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Cornelio Procopio
Brasil
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UTFPR
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
instacron:UTFPR
instname_str Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
instacron_str UTFPR
institution UTFPR
reponame_str Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
collection Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
repository.mail.fl_str_mv riut@utfpr.edu.br || sibi@utfpr.edu.br
_version_ 1850498323570491392

Registros relacionados