Simulações numéricas e computacionais de controle de posicionamento de manipuladores robóticos sujeitos a excitação de fontes não ideais

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2022
Autor(a) principal: Pereira, Amarildo Eider Barbosa
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Ponta Grossa
Brasil
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
UTFPR
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Controladores programáveis
Controladores PID
Manipuladores (Mecanismo)
Robótica
Simulação (Computadores)
Programmable controllers
PID controllers
Manipulators (Mechanism)
Robotics
Computer simulation
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Engenharia/Tecnologia/Gestão
Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30408
Resumo: This work proposes the use of a hybrid controller that combines concepts of the Proportional-Integral-Derivative (PID) controller with the Linear-Quadratic-Regulator (LQR) and a Feedforward gain to control the positioning of a 2 DOF robotic arm with flexible joints. As the joints are flexible, there is in this system a non-ideal coupling between the links of the robotic arm, where the angular movement of one link can generate oscillations that spread and impact the response of the system. The nonideal excitation source originates from the coupling between the electric motor used to move the link of the robotic arm with the flexible element of the structure. These mechanical oscillations interfere in the positioning of the motor, and thus in the electrical power consumed by the system. In the results section of this work, numerical simulations are used to show the functionality and performance of the proposed controller in the studied system.
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