Modelamento teórico e experimental para análise vibracional de um manipulador robótico de três graus de liberdade (robô IEMP)

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1992
Autor(a) principal: Francisco José Grandinetti
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robótica
Robôs
Manipuladores
Controle adaptativo
Dinâmica
Cinemática
Computação
Link de acesso: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1807
Resumo: O objetivo principal deste trabalho é o estudo do comportamento dinâmico de um manipulador robótico de três graus de liberdade posicional. O estudo dinâmico focaliza o modelamento teórico e experimental do sistema de acionamento robótico. A tecnica de modelamento por grafos de ligação "bond-graph" é caracterizada completamente pela fonte de flexibilidade devido a elasticidade da transmissão mecânica e da compliância do acionamento com juntas robóticas flexíveis. Gera-se um modelo generalizado que contém as flexibilidades dos acionamentos, conectadas com a dinâmica de multi-corpos rígidos. Concluindo este estudo, um experimento foi montado, no qual inclui três graus de liberdade do manipulador robótico com acionamento por servomotores "brushless". Um microcomputador PC-AT compatível foi interfaceado com o CAMAC (IEEE-583) para executar as funções de excitação do sistema de digitalização de sinais transduzidos. Um programa de acionamento utiliza conversores programáveis A/D e D/A do padrão CAMAC foi aplicado no processamento digital dos sinais e estudos de identificação através do modelamento por séries temporais dos processos AR, MA e ARMA.
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