Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2020
Autor(a) principal: Lopes, Igor Cabral Machado
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Manipulador robótico
Controle adaptativo
VS-MRAC
Controle PD
Sistema não linear
Sistema inverso
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/31419
Resumo: This work proposes a control technique applied to an articulated robotic manipulator, classified in the literature as anthropomorphic (RRR), which is formed by three rotary joints, three degrees of freedom, and spatial movement. Articulated manipulators (RRR) have a great freedom of movement inside their workspace and are a type of manipulator widely used. Two control strategies will be implemented, the first is the variable structure model reference adaptive control, and the second one is a linear proportional derivative controller. Both controllers proposed will use an inversion technique to decouple the dynamic of each joint of the RRR manipulator, resulting in an independent controller for each joint. In the end, simulated results will be presented, and some analyzes about them will be made.
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