Fault supervision for multi robotics systems

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2015
Autor(a) principal: Roman, Felipe de Fraga
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul
Faculdade de Informática
Brasil
PUCRS
Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
INFORMÁTICA
ROBÓTICA
TOLERÂNCIA A FALHAS (INFORMÁTICA)
CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Link de acesso: http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/6420
Resumo: À medida que a robótica se torna mais comum e as pessoas começam a utilizá-la em suas tarefas de rotina, dependabilidade torna-se cada vez mais importante para a construção de uma solução digna de confiança. Uma abordagem comum de prover confiabilidade e disponibilidade é o uso de multi robôs ao invés de um único robô devido a sua redundância intrísica. Entretanto, no caso de um grande time de robôs (dezenas ou mais), uma tarefa aparentemente simples como a determinação do status do sistema pode se tornar um desafio. Este trabalho apresenta uma ferramenta de monitoramento de sistemas multi robôs em tempo de execução. Esta solução integra a ferramenta de monitoramento de TI Nagios com o middleware robótico ROS sem a necessidade de instalação de software adicional no robô. O uso de uma ferramenta de TI consolidada permite o reuso de diversas funcionalidades relevantes já empregadas amplamente no monitoramento de datacenters. Os resultados experimentais demonstram que a solução proposta tem um baixo impacto no desempenho do robô e o servidor de monitoramento pode facilmente monitorar centenas ou até milhares de robôs ao mesmo tempo.
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