Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2020
Autor(a) principal: Dobrikopf, Aureo Guilherme
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Engenharia elétrica
Robôs
Controle preditivo
Link de acesso: https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317
Resumo: Os sistemas robóticos com pernas possuem uma capacidade de locomoção versátil, graças às técnicas empregadas no controle da caminhada. Entretanto, situações adversas, como uma queda, podem levar o sistema para condições em que ocorre a perda momentânea da locomoção, de modo que se faz necessária alguma estratégia capaz de recuperar sua mobilidade. Esta estratégia é conhecida como self-righting, e é dividida em etapas. Uma destas etapas é o stand up, e se caracteriza pelo movimento que o robô realiza para ficar em pé novamente. Assim, este trabalho propõe uma solução para o problema de stand up de um robô quadrúpede. A solução é baseada em Reference Governor Control e implementada via Controlador Preditivo Baseado em Modelo, considerando, no cálculo dos sinais de controle, restrições do robô e do ambiente, garantindo que o sistema retome a capacidade de locomoção de forma segura. A proposta foi testada em ambiente simulado e o desempenho foi avaliado segundo diferentes funções de custo. A solução encontrada se mostrou efetiva para a solução do problema e mostra um grande potencial para tratar de outras subtarefas do self-righting
id UDESC-2_ecb876ffdc842dc8cff2189169d25bf8
oai_identifier_str oai:repositorio.udesc.br:UDESC/18317
network_acronym_str UDESC-2
network_name_str Repositório Institucional da Udesc
repository_id_str
spelling Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivoEngenharia elétricaRobôsControle preditivoOs sistemas robóticos com pernas possuem uma capacidade de locomoção versátil, graças às técnicas empregadas no controle da caminhada. Entretanto, situações adversas, como uma queda, podem levar o sistema para condições em que ocorre a perda momentânea da locomoção, de modo que se faz necessária alguma estratégia capaz de recuperar sua mobilidade. Esta estratégia é conhecida como self-righting, e é dividida em etapas. Uma destas etapas é o stand up, e se caracteriza pelo movimento que o robô realiza para ficar em pé novamente. Assim, este trabalho propõe uma solução para o problema de stand up de um robô quadrúpede. A solução é baseada em Reference Governor Control e implementada via Controlador Preditivo Baseado em Modelo, considerando, no cálculo dos sinais de controle, restrições do robô e do ambiente, garantindo que o sistema retome a capacidade de locomoção de forma segura. A proposta foi testada em ambiente simulado e o desempenho foi avaliado segundo diferentes funções de custo. A solução encontrada se mostrou efetiva para a solução do problema e mostra um grande potencial para tratar de outras subtarefas do self-rightingBertol, Douglas WildgrubeDobrikopf, Aureo Guilherme2025-01-24T19:33:41Z2020info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis90 f.application/pdfDOBRIKOPF, Aureo Guilherme. <b>Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo</b>. 2025. Dissertação (Curso de Engenharia Elétrica) - Udesc, 2020. Disponível em: https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317. Acesso em: insira aqui a data de acesso ao material. Ex: 18 fev. 2025.https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da Udescinstname:Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC)instacron:UDESC2025-01-25T06:03:18Zoai:repositorio.udesc.br:UDESC/18317Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://pergamumweb.udesc.br/biblioteca/index.phpPRIhttps://repositorio-api.udesc.br/server/oai/requestri@udesc.bropendoar:63912025-01-25T06:03:18Repositório Institucional da Udesc - Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC)false
dc.title.none.fl_str_mv Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
title Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
spellingShingle Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
Dobrikopf, Aureo Guilherme
Engenharia elétrica
Robôs
Controle preditivo
title_short Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
title_full Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
title_fullStr Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
title_full_unstemmed Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
title_sort Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
author Dobrikopf, Aureo Guilherme
author_facet Dobrikopf, Aureo Guilherme
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Bertol, Douglas Wildgrube
dc.contributor.author.fl_str_mv Dobrikopf, Aureo Guilherme
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia elétrica
Robôs
Controle preditivo
topic Engenharia elétrica
Robôs
Controle preditivo
description Os sistemas robóticos com pernas possuem uma capacidade de locomoção versátil, graças às técnicas empregadas no controle da caminhada. Entretanto, situações adversas, como uma queda, podem levar o sistema para condições em que ocorre a perda momentânea da locomoção, de modo que se faz necessária alguma estratégia capaz de recuperar sua mobilidade. Esta estratégia é conhecida como self-righting, e é dividida em etapas. Uma destas etapas é o stand up, e se caracteriza pelo movimento que o robô realiza para ficar em pé novamente. Assim, este trabalho propõe uma solução para o problema de stand up de um robô quadrúpede. A solução é baseada em Reference Governor Control e implementada via Controlador Preditivo Baseado em Modelo, considerando, no cálculo dos sinais de controle, restrições do robô e do ambiente, garantindo que o sistema retome a capacidade de locomoção de forma segura. A proposta foi testada em ambiente simulado e o desempenho foi avaliado segundo diferentes funções de custo. A solução encontrada se mostrou efetiva para a solução do problema e mostra um grande potencial para tratar de outras subtarefas do self-righting
publishDate 2020
dc.date.none.fl_str_mv 2020
2025-01-24T19:33:41Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv DOBRIKOPF, Aureo Guilherme. <b>Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo</b>. 2025. Dissertação (Curso de Engenharia Elétrica) - Udesc, 2020. Disponível em: https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317. Acesso em: insira aqui a data de acesso ao material. Ex: 18 fev. 2025.
https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317
identifier_str_mv DOBRIKOPF, Aureo Guilherme. <b>Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo</b>. 2025. Dissertação (Curso de Engenharia Elétrica) - Udesc, 2020. Disponível em: https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317. Acesso em: insira aqui a data de acesso ao material. Ex: 18 fev. 2025.
url https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Brazil
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/br/
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Brazil
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/br/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 90 f.
application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da Udesc
instname:Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC)
instacron:UDESC
instname_str Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC)
instacron_str UDESC
institution UDESC
reponame_str Repositório Institucional da Udesc
collection Repositório Institucional da Udesc
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da Udesc - Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC)
repository.mail.fl_str_mv ri@udesc.br
_version_ 1854121228585926656

Registros relacionados