Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos
| Ano de defesa: | 2006 |
|---|---|
| Autor(a) principal: | |
| Orientador(a): | |
| Banca de defesa: | |
| Tipo de documento: | Dissertação |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
Florianópolis, SC
|
| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
Não Informado pela instituição
|
| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/88907 |
Resumo: | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
| id |
UFSC_b2f3d5a047cee3e196b58ba81f10c836 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufsc.br:123456789/88907 |
| network_acronym_str |
UFSC |
| network_name_str |
Repositório Institucional da UFSC |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Universidade Federal de Santa CatarinaGomes, Guilherme KleinBecker, Leandro BussNormey-Rico, J. E. (Julio Elias)2012-10-22T14:50:37Z2012-10-22T14:50:37Z20062006229254http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/88907Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaNeste trabalho é realizado o estudo e a implementação de um sistema tempo-real embarcado para realizar o controle de seguimento de trajetória em veículos autônomos. O sistema desenvolvido emprega técnica de controle preditivo baseado em modelo, sendo destinado ao controle do comportamento cinemático e também do comportamento dinâmico do veículo. O controle do comportamento cinemático é baseado em modelo linearizado utilizando sistema de coordenadas locais e técnica de geração de trajetórias de aproximação, buscando uma condução suave e factível. O controle do comportamento dinâmico é destinado a aplicações de alto desempenho. O projeto e a implementação do sistema em questão foram desenvolvidos com base no paradigma de orientação a objetos visando a obtenção de código modular e de fácil manutenção, e que apresente estrutura lógica favorável à reutilização de software e à portabilidade. Realizou-se também uma análise criteriosa das restrições temporais do sistema, por ser este um sistema de tempo-real. Através de ensaios experimentais em diferentes plataformas comprova-se a eficiência do sistema embarcado desenvolvido, tanto em termos das técnicas de controle como da estruturação da aplicação. This work presents design and implementation of a real-time embedded system for path following on autonomous vehicle applications. The system uses Model Based Predictive Control algorithm and can be applied to control the kinematic and the dynamic behavior of autonomous vehicles. The kinematic behavior control is based on a linearized model using local frame coordinates and approaching path, to get smooth and feasible guidance. The dynamic behavior control is destined to high performance applications. The system's design and implementation process is based on the object-orientated paradigm, aiming for modularity, maintainability, extensibility, and reusability of the system software. Furthermore, the design process was driven to design the system in a platform-independent manner. Due to real-time caracteristics, detailed time constrains analysis are also performed. Experimental tests were performed to validate the system's eficiency regarding the control technique as far as the application structuring.xvii, 178 f.| il., grafs., tabs.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaSistemas em tempo realControle preditivoRobôs móveisControle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL229254.pdfapplication/pdf2122573https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/88907/1/229254.pdfa43d7e8dfffdf45277d2339f63bce8adMD51TEXT229254.pdf.txt229254.pdf.txtExtracted Texttext/plain345573https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/88907/2/229254.pdf.txt01abc79e1b954b54fedbb9e168a3ecf3MD52THUMBNAIL229254.pdf.jpg229254.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1087https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/88907/3/229254.pdf.jpg3e7fae89769d962ada01fdcf8d17a1f5MD53123456789/889072013-05-05 11:02:33.846oai:repositorio.ufsc.br:123456789/88907Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732013-05-05T14:02:33Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
| dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos |
| title |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos |
| spellingShingle |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos Gomes, Guilherme Klein Engenharia eletrica Sistemas em tempo real Controle preditivo Robôs móveis |
| title_short |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos |
| title_full |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos |
| title_fullStr |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos |
| title_full_unstemmed |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos |
| title_sort |
Controle preditivo em tempo-real para seguimento de trajetória de veículos autônomos |
| author |
Gomes, Guilherme Klein |
| author_facet |
Gomes, Guilherme Klein |
| author_role |
author |
| dc.contributor.pt_BR.fl_str_mv |
Universidade Federal de Santa Catarina |
| dc.contributor.author.fl_str_mv |
Gomes, Guilherme Klein |
| dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Becker, Leandro Buss |
| dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv |
Normey-Rico, J. E. (Julio Elias) |
| contributor_str_mv |
Becker, Leandro Buss Normey-Rico, J. E. (Julio Elias) |
| dc.subject.classification.pt_BR.fl_str_mv |
Engenharia eletrica Sistemas em tempo real Controle preditivo Robôs móveis |
| topic |
Engenharia eletrica Sistemas em tempo real Controle preditivo Robôs móveis |
| description |
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
| publishDate |
2006 |
| dc.date.submitted.pt_BR.fl_str_mv |
2006 |
| dc.date.issued.fl_str_mv |
2006 |
| dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2012-10-22T14:50:37Z |
| dc.date.available.fl_str_mv |
2012-10-22T14:50:37Z |
| dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| format |
masterThesis |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/88907 |
| dc.identifier.other.pt_BR.fl_str_mv |
229254 |
| identifier_str_mv |
229254 |
| url |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/88907 |
| dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
| language |
por |
| dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.none.fl_str_mv |
xvii, 178 f.| il., grafs., tabs. |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Florianópolis, SC |
| publisher.none.fl_str_mv |
Florianópolis, SC |
| dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFSC instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) instacron:UFSC |
| instname_str |
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) |
| instacron_str |
UFSC |
| institution |
UFSC |
| reponame_str |
Repositório Institucional da UFSC |
| collection |
Repositório Institucional da UFSC |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/88907/1/229254.pdf https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/88907/2/229254.pdf.txt https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/88907/3/229254.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
a43d7e8dfffdf45277d2339f63bce8ad 01abc79e1b954b54fedbb9e168a3ecf3 3e7fae89769d962ada01fdcf8d17a1f5 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) |
| repository.mail.fl_str_mv |
sandra.sobrera@ufsc.br |
| _version_ |
1851758963364724736 |