Controle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezas

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2024
Autor(a) principal: Rosa Filho, Julio Estefano Augusto
Orientador(a): Covacic, Márcio Roberto [Orientador]
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Pêndulo
Controle robusto
Engenharia elétrica
Pendulum
Robust control
Electric engineering
Link de acesso: https://repositorio.uel.br/handle/123456789/12877
Resumo: Resumo: Neste trabalho, com o objetivo de estudar o equilíbrio de pessoas em cadeiras de rodas, foi utilizada uma lei de controle por realimentação de estados para o modelo de um pêndulo invertido, com o objetivo de estabilizar o sistema e minimizar a sua norma H2 A estratégia de controle desenvolvida foi projetada com base em desigualdades matriciais lineares (LMI’s), considerando incertezas politópicas na massa do pêndulo Para mostrar a e?ciência da estratégia de controle desenvolvido, foram realizadas simulações, no MATLAB/SIMULINK, comparando o controle H2, desenvolvido neste trabalho, com a técnica de controle LQR (regulador linear quadrático), analisando, assim, a qualidade desses controladores
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