Metodologia de desenvolvimento de um determinador de atitude portátil de baixo custo para interfaces homem-máquina

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2024
Autor(a) principal: Takahashi, Nelson Seiji
Orientador(a): Tosin, Marcelo Carvalho [Orientador]
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Sistemas de navegação inercial
Sistemas eletrônicos
Inertial navigation systems
Electronic systems
Link de acesso: https://repositorio.uel.br/handle/123456789/12202
Resumo: Resumo: Neste trabalho foi desenvolvido um determinador de atitude portátil de baixo custo voltado a aplicações em interfaces homem-máquina O sistema utilizou tríades de acelerômetros, magnetômetros e girômetros de baixo desempenho voltados ao mercado de Eletrônicos de Consumo O sistema foi projetado com uma interface de comunicação sem fio e alimentação por bateria permitindo liberdade total de movimento Diferentes métodos para determinação de atitude foram analisados e testados, sendo implementados os algoritmos QUEST e TRIAD O Filtro de Kalman Estendido foi implementado para combinação dos dados dos girômetros e dos demais sensores utilizando um modelo cinemático Simulações realizadas mostraram a eficácia do método e a sua ineficácia quando considerados erros de calibração dos sensores Um algoritmo de calibração e alinhamento desenvolvido pela equipe foi integrado ao método e os resultados simulados apresentaram resultados satisfatórios, tendo como fator crítico o ruído de medida
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