Projeto de controle de formação por modos deslizantes fuzzy adaptativo utilizando a estratégia líder-seguidor na resolução do problema de rastreamento de trajetória

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2019
Autor(a) principal: Ramos, Thiago Rogelio
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Estadual de Maringá
Brasil
Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação
UEM
Maringa
Centro de Ciências de Tecnologia
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robô móvel
Rastreamento de trajetória
Controle por modos deslizantes com fuzzy adaptativo
Teoria de Lyapunov
CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA
CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Link de acesso: http://repositorio.uem.br:8080/jspui/handle/1/5368
Resumo: This work presents the design of an adaptive fuzzy sliding mode kinematic controller (AFSMC) integrated with the proportional plus derivative dynamic control system for formation control of mobile robots with differential drive, on which uncertainties and perturbationsoccur,withthegoaloftrackingtrajectories.Therobotsformationisbasedon theleader-followerstrategy.Stabilityanalyzesofcontrolsystemsareperformedthroughthe application of Lyapunov theory. It is necessary to consider that the sliding mode technique presents robustness to the uncertainties, nevertheless causes the effect of chattering. To attenuate chattering, two techniques are used: one that replaces the discontinuous portion of the system with the application of a continuous function in the boundary layer and another based on adaptive fuzzy control. To verify the stability of the proposed control system,simulationswereperformedusingtheproposedcontrolsystemsintheidealscenario, simulated in Matlab/Simulink, and in the realistic scenario provided by the MobileSim simulator
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