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Escalonador inteligente de tarefas para aplicações robóticas.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1999
Autor(a) principal: FERREIRA, José Ricardo da Silva. lattes
Orientador(a): CAVALCANTI, José Homero Feitosa. lattes, ALSINA, Pablo Javier. lattes
Banca de defesa: FERNEDA, Edilson., ALVES, Raimundo Nazareno Cunha.
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Campina Grande
Programa de Pós-Graduação: PÓS-GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
Departamento: Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Inteligência Artificial
Escalonamento Inteligente de Tarefas
Controle Inteligente
Robótica
Lógica Nebulosa
Sistema de Controle Inteligente (SCI)
Artificial intelligence
Intelligent Task Scheduling
Intelligent Control
Robotics
Fuzzy Logic
Intelligent Control System (SCI)
Área do conhecimento CNPq:
Ciência da Computação
Link de acesso: https://dspace.sti.ufcg.edu.br/handle/riufcg/11507
Resumo: Nesta dissertação de mestrado apresenta-se um Escalonador Inteligente de Tarefas em tempo real, desenvolvido para aplicações robóticas que implementam controle através de microcomputadores. O escalonador proposto foi idealizado a partir de observações feitas nos sistemas de controle de robôs, no Laboratório de Redes Neurais e Automação Inteligente (NEUROLAB) ligado a Coordenação de Pós-graduação em Informatica (COPIN) da Universidade Federal da Paraíba (UFPB). Nesses sistemas cada etapa do controle dos robôs era executada através de tarefas em tempo real. Para que um robô executasse todos os movimentos necessários a realização de uma meta preestabelecida. varias tarefas eram ordenadas pelo especialista e executadas sequencialmente. Observou-se uma constante interferência do especialista na ordenação e temporização de cada tarefa ate que se chegasse a uma sequencia ótima para o controle do robô. Utilizando-se o escalonador inteligente. proposto neste trabalho, o escalonamento passou a ser feito através de regras e inferências nebulosas. A utilização dessa regras juntamente com as restrições temporais. permitiu que a seleção e a execução das tarefas fossem realizadas pelo próprio software, dando mais autonomia ao sistema e consequentemente tornando-o mais inteligente.
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Para que um robô executasse todos os movimentos necessários a realização de uma meta preestabelecida. varias tarefas eram ordenadas pelo especialista e executadas sequencialmente. Observou-se uma constante interferência do especialista na ordenação e temporização de cada tarefa ate que se chegasse a uma sequencia ótima para o controle do robô. Utilizando-se o escalonador inteligente. proposto neste trabalho, o escalonamento passou a ser feito através de regras e inferências nebulosas. A utilização dessa regras juntamente com as restrições temporais. permitiu que a seleção e a execução das tarefas fossem realizadas pelo próprio software, dando mais autonomia ao sistema e consequentemente tornando-o mais inteligente.This dissertation presents a Real-time Intelligent Tasks Scheduler developed to robotics application that implement microcomputer control. The proposed scheduler was idealized after observations realized in robots' control system utilized in Intelligent Automation and Neural Networks Laboratory (NEUROLAB) linked to Coordination of Computer Science Graduation (COPIN) of Federal University of Paraiba (UFPB). In these systems, each control stage was executed through real-time tasks. Several tasks were ordered by an expert and executed sequentially to a robot executed all necessary motions to realize an established goal. Was observed a constant interference of expert in ordination and time definition of each task until was to reach an optimal sequence of tasks to robot's control. With the Intelligent Tasks Scheduler, that uses rules and inference fuzzy, the ordination and time definition of each task now is realized by own system, permitting more autonomy to the system and consequentially becomes more intelligent.Submitted by Deyse Queiroz (deysequeirozz@hotmail.com) on 2020-02-05T10:07:58Z No. of bitstreams: 1 JOSÉ RICARDO DA SILVA FERREIRA - DISSERTAÇÃO PPGI 1999..pdf: 21061495 bytes, checksum: 91ffcf6b628e64a187c48ebf02a081c7 (MD5)Made available in DSpace on 2020-02-05T10:07:58Z (GMT). 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