Geração de trajetórias de estados por mapas auto-organizáveis com topologia dinâmica

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2008
Autor(a) principal: BENANTE, Ruben Carlo
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Pernambuco
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Redes Neurais Artificiais
Redes com Topologia Dinâmica
Geração de Trajetórias de Estados
Mapas Auto-organizáveis
Planejamento
Controle
Link de acesso: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/1527
Resumo: Este trabalho apresenta um novo modelo de Rede Neural Artificial de Topologia Dinâmica chamado State Trajectory Generator (STRAGEN) capaz de gerar trajetórias de estados a partir do mapeamento do espaço de estados de um sistema. O modelo permite a utilização de diferentes critérios para a composição de uma trajetória ótima de acordo com o domínio de interesse, ou diferentes características do mesmo domínio. A representação do mapa de estados feita pelo STRAGEN preserva informações heterogêneas que descrevem a configuração do sistema, evitando assim a deformação de suas propriedades. O modelo é apresentado nas abordagens off-line e on-line. O STRAGEN off-line trabalha em três fases: treinamento, poda e geração de trajetórias; enquanto que a abordagem on-line trabalha em duas fases: treinamento e geração de trajetórias. Simulações e resultados para os domínios de robótica (com um manipulador bidimensional e tridimensional, uma mão antropomórfica operando no espaço) e a análise de progressões harmônicas musicais são consideradas ao final como exemplos de domínios distintos
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