Suavização de oscilações em barra pulverizadora com input shaping e controle adaptativo robusto por modelo de referência

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2023
Autor(a) principal: Lima, Gleilson de Medeiros
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Agrícultura 4.0
Controle não-linear
MRAC
VS-MRAC
Controle de vibrações
CNPQ::ENGENHARIAS
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/58120
Resumo: The need for the sprayer boom to be parallel to the ground during operation requires active suspension systems with controllers that minimize oscillations associated with rolling movement. This work proposes the integration of the zero-vibration (ZV) input shaping technique with model-based adaptive controllers, the MRAC and the VS-MRAC, comparing their results. The robustness of VS-MRAC is evidenced with gains in tracking and control signal when it is integrated into input shaping, although control signal filtering should be added. MRAC does not present the switching problem, however it is more sensitive to simulated disturbances.
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