Técnica de rastreamento e perseguição de alvo utilizando o algoritmo Haar cascade aplicada a robôs terrestres com restrições de movimento

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2017
Autor(a) principal: Pereira, Rafael Cardoso
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Visão computacional
Detecção de alvo
Estimativa de configuração
Classificadores cascata
Controle não-holonômico
Controle com restrições
Geração de caminhos
CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/23739
Resumo: The ability to follow or move along with a specified moving person or object, is a necessary skill in several autonomous agents. Such agents are widely used to perform various tasks in everyday life, and they can be applied either in everyday tasks, such as in supermarket carts or cleaning environments, as well in high-risk tasks like large industries or autonomous cars. The idea presented here is to develop a target tracking and following method applicable to mobile wheeled land robots that have restrictions on their movement, which means that standard control techniques cannot always be applied. The work developed here also takes into account the use of a target detection technique that can be adapted to practically any type of target stipulated by the designer according to the needs of its application. The development of the proposed methods is accomplished by adding standard recognition techniques used in common RGB type cameras, position estimation and orientation techniques, and intelligent control algorithms, with a low computational cost, applicable to robots with movement restrictions.
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spelling Técnica de rastreamento e perseguição de alvo utilizando o algoritmo Haar cascade aplicada a robôs terrestres com restrições de movimentoVisão computacionalDetecção de alvoEstimativa de configuraçãoClassificadores cascataControle não-holonômicoControle com restriçõesGeração de caminhosCNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICAThe ability to follow or move along with a specified moving person or object, is a necessary skill in several autonomous agents. Such agents are widely used to perform various tasks in everyday life, and they can be applied either in everyday tasks, such as in supermarket carts or cleaning environments, as well in high-risk tasks like large industries or autonomous cars. The idea presented here is to develop a target tracking and following method applicable to mobile wheeled land robots that have restrictions on their movement, which means that standard control techniques cannot always be applied. The work developed here also takes into account the use of a target detection technique that can be adapted to practically any type of target stipulated by the designer according to the needs of its application. The development of the proposed methods is accomplished by adding standard recognition techniques used in common RGB type cameras, position estimation and orientation techniques, and intelligent control algorithms, with a low computational cost, applicable to robots with movement restrictions.A habilidade de seguir ou de se mover acompanhando uma pessoa ou um objeto especificado, capaz de se deslocar, é uma perícia necessária em diversos agentes autônomos. Tais agentes são amplamente utilizados para realizar várias tarefas presentes no cotidiano, podendo ser aplicados tanto em tarefas corriqueiras, como em carrinhos de supermercado ou limpeza de ambientes, quanto às tarefas de mais alto risco, como em grandes indústrias ou carros autônomos. A ideia apresentada aqui é a de desenvolver um método de rastreamento e perseguição de alvo aplicável à robôs móveis terrestres com rodas que possuem restrições em sua movimentação, que fazem com que técnicas de controle padrão nem sempre possam ser aplicadas. O trabalho desenvolvido aqui também leva em consideração a utilização de uma técnica de detecção de alvo que possa se tornar adaptável a praticamente qualquer tipo de alvo estipulado pelo projetista de acordo com as necessidades de sua aplicação. O desenvolvimento dos métodos propostos foram realizados agregando técnicas de reconhecimento de padrões utilizados em câmeras de padrão RGB comuns, técnicas de estimativa de posição e orientação e algoritmos de controle inteligentes, que possuem baixo custo computacional, aplicáveis a robôs com restrições de movimentação.BrasilUFRNPROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICAMartins, Allan de Medeiroshttp://lattes.cnpq.br/3684166772638074http://lattes.cnpq.br/4402694969508077Alsina, Pablo Javierhttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712Doria Neto, Adrião Duartehttp://lattes.cnpq.br/1987295209521433Nascimento, Tiago Pereira dohttp://lattes.cnpq.br/1641673656667170Pereira, Rafael Cardoso2017-08-09T13:54:55Z2017-08-09T13:54:55Z2017-06-21info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfPEREIRA, Rafael Cardoso. Técnica de rastreamento e perseguição de alvo utilizando o algoritmo Haar cascade aplicada a robôs terrestres com restrições de movimento. 2017. 104f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2017.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/23739porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRN2017-11-03T04:32:12Zoai:repositorio.ufrn.br:123456789/23739Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/repositorio@bczm.ufrn.bropendoar:2017-11-03T04:32:12Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false
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