Controlador de trajetória suportado por um critério de rolamento para bases móveis: uma abordagem baseada em perturbações singulares

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2016
Autor(a) principal: Peña Fernández, César Augusto
Orientador(a): Cerqueira, Jés de Jesus Fiais
Banca de defesa: Conceição, André Gustavo Scolari, Javier Alsina, Pablo, Hsu, Liu
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Escola Politécnica, Departamento de Engenharia Elétrica
Programa de Pós-Graduação: em Engenharia Elétrica
Departamento: Não Informado pela instituição
País: brasil
Palavras-chave em Português:
Restrições holonômicas
Restrições não-holonômicas
Bases móveis com rodas
Dinâmicas rápidas
Dinâmicas lentas
Perturbações singulares
Ações corretivas
Desempenho da tração
Escorregamento
Derrapagem
Deslizamento
Área do conhecimento CNPq:
Engenharia Elétrica
Link de acesso: http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28759
Resumo: A principal contribuição desta tese é uma lei de controle alternativa baseada em um critério de rolamento para bases móveis com no mínimo duas rodas ativas quando as restrições cinemáticas [que podem ser holonômicas ou não-holonômicas] não são satisfeitas e a presença de escorregamento é iminente para velocidades superiores. O método aqui apresentado consiste na utilização da teoria de perturbações singulares para descrever os efeitos fenomenológicos, e suas naturezas de comportamento, dentro da dinâmica geral do sistema mecânico quando as restrições cinemáticas não são satisfeitas. Com a teoria de perturbações singulares é possível projetar controladores que incluem um grau de robustez e que convenientemente permitem analisar a mitigação gradual das dinâmicas associadas à insatisfação das restrições cinemáticas, sempre que algum critério de rolamento seja apropriadamente aplicado. A definição desse critério é uma formulação teórica dos fenômenos físicos diretamente ligados com a tração de bases móveis e supostos matemáticos coerentes com a teoria de controladores não-lineares. Os resultados são conseqüência de testes de simulação feitos em Simulink do MATLAB® para exemplos de configuração em bases móveis reais e um teste experimental baseado em uma base omnidirecional
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