O uso de polinomios cubicos de hermite no planejamento de trajetorias de manipuladores

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1991
Autor(a) principal: Rosa, Edison da
Orientador(a): Back, Nelson
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/157713
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaRosa, Edison daBack, Nelson2016-01-08T17:22:46Z2016-01-08T17:22:46Z199182654https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/157713Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro TecnologicoEste trabalho trata do problema de planejamento de trajetórias de manipuladores servo controlados, com ênfase no uso dos polinômios cúbicos de hermite para a geração da trajetória. Esta é formada pela justaposição de vários trechos, onde cada trecho tem a sua formulação dada por um polinômio de Hermite. Com base neste princípio vários tipos de trajetórias foram formulados, como as de três trechos, a de quatro trechos, a genérica. Uma outra aplicação deste tipo de formulação é a definição de trajetórias adaptativas, com possibilidade de redefinição do objetivo da trajetória em tempo real. Estas formulações são usadas na simulação de um manipulador articulado, dentro de uma célula de trabalho.iv, 136f.| il., grafs., tabsporFlorianópolisRobóticaMetodos de simulaçãoHermite, Polinomios deTesesTrajetorias de espaçoTesesO uso de polinomios cubicos de hermite no planejamento de trajetorias de manipuladoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL82654.pdfapplication/pdf2666397https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/157713/1/82654.pdf6f6e054cd0889eb5fc494eaa824440a2MD51123456789/1577132016-03-07 15:53:08.96oai:repositorio.ufsc.br:123456789/157713Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732016-03-07T18:53:08Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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