Compensação de atrito em atuadores hidráulicos utilizando redes neurais
| Ano de defesa: | 2003 |
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| Tipo de documento: | Dissertação |
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Florianópolis, SC
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| Programa de Pós-Graduação: |
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| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/85768 |
Resumo: | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica. |
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Universidade Federal de Santa CatarinaMachado, Cláudio Luís D'EliaGuenther, RaulGomes, Sebastião Cícero Pinheiro2012-10-20T22:51:02Z2012-10-20T22:51:02Z20032003196507http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/85768Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.Este trabalho tem como enfoque o estudo do atrito de um atuador hidráulico e sua compensação em malha fechada com o controlador em cascata fixo. Mostra-se de forma teórica que o atrito causa erros de seguimento de trajetória com o controlador em cascata fixo e que estes erros são reduzidos quando a compensação de atrito é realizada. Utiliza-se o modelo do coeficiente de atrito viscoso variável, com seus parâmetros identificados experimentalmente, para representar o atrito não-linear no modelo dinâmico do atuador hidráulico e, com isto, observa-se em simulação, o efeito "stick-slip" e a influência do atrito no controle em malha aberta do atuador hidráulico. No controle em malha fechada com compensação de atrito, a força de atrito é estimada através de uma rede neural artificial feedforward Multi-Layer Perceptron treinada através do algoritmo backpropagation. Mostra-se, através resultados experimentais, que utilizando o controlador em cascata fixo e a rede neural a compensação de atrito é realizada e os erros de seguimento de trajetória são reduzidos.86 f.| il., tabs., grafs.porFlorianópolis, SCEngenharia mecânicaAtuadores hidráulicosCompensação de atrito em atuadores hidráulicos utilizando redes neuraisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL196507.pdfapplication/pdf2078860https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/85768/1/196507.pdf9f49955a113dc0547607d084d1958fc6MD51TEXT196507.pdf.txt196507.pdf.txtExtracted Texttext/plain159300https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/85768/2/196507.pdf.txtdf605a7b1d2047a3982da5e9984c7d28MD52THUMBNAIL196507.pdf.jpg196507.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1433https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/85768/3/196507.pdf.jpge402e2a8ba26985f1253c0154842150bMD53123456789/857682013-05-03 12:04:42.127oai:repositorio.ufsc.br:123456789/85768Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732013-05-03T15:04:42Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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