Algoritmos de controle preditivo para seguimento de trajetórias de veículos autônomos
| Ano de defesa: | 2005 |
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| Tipo de documento: | Dissertação |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
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Florianópolis, SC
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/102008 |
Resumo: | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. |
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Universidade Federal de Santa CatarinaRaffo, Guilherme ViannaNormey-Rico, J. E. (Julio Elias)Kelber, Christian Roberto2013-07-15T23:47:09Z2013-07-15T23:47:09Z20052005223564http://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/102008Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Neste trabalho, é realizado o estudo e a implementação de estratégias de controle preditivo baseado em modelo para resolver o problema de seguimento de trajetórias de veículos autônomos. Para gerar as trajetórias, utilizaram-se estratégias de aproximação, que conduzem o veículo ao caminho a ser seguido de forma suave e estável. A arquitetura de controle do veículo autônomo considera o controle da cinemática e da dinâmica deste em uma estrutura cascata, dado que interessa controlar o veículo em condições onde somente o uso da sua cinemática não permite um bom desempenho. Para o controle da cinemática é realizado um estudo comparativo entre duas estratégias de controle preditivo linear, uma baseada no conceito de linearizações sucessivas e a outra no de coordenadas locais com trajetória de aproximação, visando determinar a que apresenta o melhor compromisso entre simplicidade-baixo custo computacional e comportamento. Baseado nos resultados de simulação, a segunda estratégia apresentou melhor desempenho e, portanto, foi escolhida para a implementação. Para o controle da dinâmica do veículo utilizou-se um algoritmo de controle preditivo descentralizado baseado no modelo linearizado. Os experimentos foram conduzidos em um veículo autônomo Mini-Baja utilizando uma plataforma embarcada para a execução dos algoritmos de controle.xix, 149 f.| il., grafs.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaControle preditivoAlgoritmosAlgoritmos de controle preditivo para seguimento de trajetórias de veículos autônomosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL223564.pdfapplication/pdf2412026https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/102008/1/223564.pdfb038da49a58b919fd0e355539ddc5f2fMD51123456789/1020082013-07-15 20:47:09.982oai:repositorio.ufsc.br:123456789/102008Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732013-07-15T23:47:09Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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