Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis
| Ano de defesa: | 2012 |
|---|---|
| Autor(a) principal: | |
| Orientador(a): | |
| Banca de defesa: | |
| Tipo de documento: | Tese |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
|
| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
Não Informado pela instituição
|
| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/93876 |
Resumo: | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010 |
| id |
UFSC_efb185fbda0a5132d81cb63e18045fdb |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufsc.br:123456789/93876 |
| network_acronym_str |
UFSC |
| network_name_str |
Repositório Institucional da UFSC |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Universidade Federal de Santa CatarinaPerez, Anderson Luiz FernandesBittencourt, GuilhermeRoisenberg, Mauro2012-10-25T04:15:53Z2012-10-25T04:15:53Z2012-10-25T04:15:53Z279646http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/93876Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010As pesquisas em robótica móvel visam o estudo e o desenvolvimento de máquinas capazes de se locomover de forma autônoma ou semi-autônoma. Quando a locomoção se dá em ambientes ruidosos, não controlados ou desconhecidos, é necessário que o sistema de controle seja flexível para permitir a auto-adaptação, conforme se dá a interação do robô com o ambiente. Para tornar o sistema de controle de um robô móvel mais adaptável é necessário utilizar alguma técnica de aprendizado que permita que o sistema se modifique ao longo de sua execução. A robótica evolucionária objetiva o desenvolvimento de sistemas de controle adaptativos baseados em técnicas da computação evolucionária. A evolução embarcada faz com que o processo evolucionário ocorra sobre uma população de robôs móveis, isto é, acontece entre os indivíduos que fazem parte da população de robôs. Neste trabalho é apresentado o algoritmo da xPGD, uma Extensão do algoritmo da Programação Genética Distribuída, capaz de suportar a evolução do sistema de controle de uma população de robôs móveis. Também é apresentado o Sistema de Execução, Gerenciamento e Supervisão da xPGD (SEGS). Para avaliar o algoritmo da xPGD foram realizados três experimentos em ambientes simulados, que são: navegação livre de colisões, forageamento e empurrar uma caixa. A xPGD e o SEGS possuem, respectivamente, as seguintes características: i) estende o algoritmo da programação genética distribuída para suportar a evolução em uma população de robôs; ii) o processo evolucionário acontece de forma assíncrona entre os robôs da população; iii) é tolerante a falhas, pois permite a continuação do processo evolucionário mesmo que só reste um único robô na população de robôs; iv) guarda informações sobre os indivíduos mais aptos em memória; v) possui um ambiente de execução e gerenciamento independente do processo evolucionário.xviii, 97 p.| il., grafs., tabs.porEngenharia eletricaRobôs móveisRoboticaAlgoritmos genéticosExtensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL279646.pdfapplication/pdf1165986https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/93876/1/279646.pdfd48b72a211e2a9aae500fa1920fd1754MD51TEXT279646.pdf.txt279646.pdf.txtExtracted Texttext/plain216013https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/93876/2/279646.pdf.txtdeefec3ca4b957ca955d8001ee327285MD52THUMBNAIL279646.pdf.jpg279646.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1018https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/93876/3/279646.pdf.jpg1091a044cb8e237fbda8a8779e19a1ccMD53123456789/938762013-05-02 09:07:48.187oai:repositorio.ufsc.br:123456789/93876Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732013-05-02T12:07:48Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
| dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis |
| title |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis |
| spellingShingle |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis Perez, Anderson Luiz Fernandes Engenharia eletrica Robôs móveis Robotica Algoritmos genéticos |
| title_short |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis |
| title_full |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis |
| title_fullStr |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis |
| title_full_unstemmed |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis |
| title_sort |
Extensão da programação genética distribuída para suportar a evolução do sistema de controle em uma população de robôs móveis |
| author |
Perez, Anderson Luiz Fernandes |
| author_facet |
Perez, Anderson Luiz Fernandes |
| author_role |
author |
| dc.contributor.pt_BR.fl_str_mv |
Universidade Federal de Santa Catarina |
| dc.contributor.author.fl_str_mv |
Perez, Anderson Luiz Fernandes |
| dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Bittencourt, Guilherme |
| dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv |
Roisenberg, Mauro |
| contributor_str_mv |
Bittencourt, Guilherme Roisenberg, Mauro |
| dc.subject.classification.pt_BR.fl_str_mv |
Engenharia eletrica Robôs móveis Robotica Algoritmos genéticos |
| topic |
Engenharia eletrica Robôs móveis Robotica Algoritmos genéticos |
| description |
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010 |
| publishDate |
2012 |
| dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2012-10-25T04:15:53Z |
| dc.date.available.fl_str_mv |
2012-10-25T04:15:53Z |
| dc.date.issued.fl_str_mv |
2012-10-25T04:15:53Z |
| dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| format |
doctoralThesis |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/93876 |
| dc.identifier.other.pt_BR.fl_str_mv |
279646 |
| identifier_str_mv |
279646 |
| url |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/93876 |
| dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
| language |
por |
| dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.none.fl_str_mv |
xviii, 97 p.| il., grafs., tabs. |
| dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFSC instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) instacron:UFSC |
| instname_str |
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) |
| instacron_str |
UFSC |
| institution |
UFSC |
| reponame_str |
Repositório Institucional da UFSC |
| collection |
Repositório Institucional da UFSC |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/93876/1/279646.pdf https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/93876/2/279646.pdf.txt https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/93876/3/279646.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
d48b72a211e2a9aae500fa1920fd1754 deefec3ca4b957ca955d8001ee327285 1091a044cb8e237fbda8a8779e19a1cc |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) |
| repository.mail.fl_str_mv |
sandra.sobrera@ufsc.br |
| _version_ |
1851758964219314176 |