Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2011
Autor(a) principal: Tonetto, Cristiane Pescador
Orientador(a): Dias, Altamir
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95078
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011
id UFSC_fc73e86b21a20adc5f4f27b90e0cfad8
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/95078
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str
spelling Universidade Federal de Santa CatarinaTonetto, Cristiane PescadorDias, AltamirSimas, Henrique2012-10-25T20:22:46Z2012-10-25T20:22:46Z20112011297777http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95078Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011A utilização de robôs na indústria vem aumentado devido as exigências como qualidade do produto, custo, agilidade de produção, entre outros, provocado pela competitividade entre as empresa. As indústrias têm investido em robôs buscando satisfazer tais exigências e seu chão de fábrica é composto por inúmeros robôs, e dependendo da aplicação é interessante fazer com que esses robôs realizem tarefas de forma cooperativa. Um Sistema Robótico Cooperativo (SRC) é um sistema composto por vários robôs que auxiliam ou colaboram na realização de uma ou mais tarefas simultaneamente. A programação desses robôs para atuarem de forma cooperativa na realização de tarefas é complexa, pois existe uma relação de dependência entre eles. Neste trabalho é criada uma sistemática para a modelagem e programação cinemática de SRC. A sistemática é generalizada para trabalhar com um número arbitrário de robôs, sendo independente do número e tipo de juntas e focada na especificação das várias tarefas. Para implementar a sistemática foram definidos três ambientes para a programação robótica de SRC: a estrutura robótica, o ambiente da tarefa e a cinemática diferencial. Esses ambientes estabelecem os modelos dos objetos envolvidos: robôs e tarefas. Uma formalização matemática é apresentada demonstrando que o crescimento do SRC é estruturado, conforme são adicionados novos robôs ao sistema. Esta formalização matemática permite introduzir no SRC as características adicionais como o controle do erro de integração, evitamento de colisão e deslocamentos relativos das bases dos robôs com o sistema de coordenadas fixo. Por fim, são apresentados os casos de estudos analisando a sistemática desenvolvida para SRCs. Em um dos casos é destacada a programação de um SRC composto pelos robôs XR-4 e Scara da fabricante Rhino, nesse sistema são realizadas três abordagens diferentes para a execução da tarefa e os resultados das simulações são implementados nos robôs. Em um outro caso é apresentado o sistema composto por quatro robôs e especificadas as tarefas. A partir desse cenário são feitas alterações nos parâmetros e analisado o impacto que elas provocam no desempenho do sistema. Para mostrar a flexibilidade da sistemática da modelagem, é também realizada uma nova simulação em que um dos robôs tem a base móvel.220 p.| il., grafs., tabs.porFlorianópolis, SCEngenharia mecânicaRoboticaCinematicaLinguagem de programação (Computadores)Robos industriaisUma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefasinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL297777.pdfapplication/pdf26611089https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95078/1/297777.pdf5c77891ed6aa3e2638cf0def1f8c5feeMD51TEXT297777.pdf.txt297777.pdf.txtExtracted Texttext/plain342465https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95078/2/297777.pdf.txt238bd9f176c938fb35be5b9c9909fc62MD52THUMBNAIL297777.pdf.jpg297777.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1085https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95078/3/297777.pdf.jpgd81a8c5dcaa1d59dbf8bc369e67315a5MD53123456789/950782013-05-01 07:08:37.9oai:repositorio.ufsc.br:123456789/95078Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732013-05-01T10:08:37Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
title Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
spellingShingle Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
Tonetto, Cristiane Pescador
Engenharia mecânica
Robotica
Cinematica
Linguagem de programação (Computadores)
Robos industriais
title_short Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
title_full Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
title_fullStr Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
title_full_unstemmed Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
title_sort Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas
author Tonetto, Cristiane Pescador
author_facet Tonetto, Cristiane Pescador
author_role author
dc.contributor.pt_BR.fl_str_mv Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Tonetto, Cristiane Pescador
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Dias, Altamir
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Simas, Henrique
contributor_str_mv Dias, Altamir
Simas, Henrique
dc.subject.classification.pt_BR.fl_str_mv Engenharia mecânica
Robotica
Cinematica
Linguagem de programação (Computadores)
Robos industriais
topic Engenharia mecânica
Robotica
Cinematica
Linguagem de programação (Computadores)
Robos industriais
description Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011
publishDate 2011
dc.date.submitted.pt_BR.fl_str_mv 2011
dc.date.issued.fl_str_mv 2011
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2012-10-25T20:22:46Z
dc.date.available.fl_str_mv 2012-10-25T20:22:46Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95078
dc.identifier.other.pt_BR.fl_str_mv 297777
identifier_str_mv 297777
url http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95078
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 220 p.| il., grafs., tabs.
dc.publisher.none.fl_str_mv Florianópolis, SC
publisher.none.fl_str_mv Florianópolis, SC
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95078/1/297777.pdf
https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95078/2/297777.pdf.txt
https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95078/3/297777.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 5c77891ed6aa3e2638cf0def1f8c5fee
238bd9f176c938fb35be5b9c9909fc62
d81a8c5dcaa1d59dbf8bc369e67315a5
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv sandra.sobrera@ufsc.br
_version_ 1851759222279110656

Registros relacionados