Contribuições ao projeto de controladores não-lineares para sistemas com restrições no controle

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2000
Autor(a) principal: Reginatto, Romeu
Orientador(a): De Pieri, Edson Roberto
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79337
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaReginatto, RomeuDe Pieri, Edson RobertoTeel, Andrew R.2012-10-18T02:23:42Z2012-10-18T02:23:42Z20002000175861http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79337Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.São apresentadas três contribuições para o projeto de controladores não-lineares para sistemas com restrições no controle. Primeiramente é considerado o problema de estabilização global de sistemas lineares com saturação nos atuadores. Um novo algoritmo é proposto para escalonamento de ganho de uma lei de controle construída a partir de soluções da equação algébrica de Riccati. Este algoritmo reduz a conservatividade de algoritmos existentes, resultando em um melhor desempenho, enquanto garante propriedades de robustez similares. Na segunda contribuição, a técnica do anti-windup é utilizada para propor uma estratégia de controle para seguimento de set-point para sistemas lineares com modos instáveis e com restrições de magnitude e taxa de variação no sinal de controle. A estratégia proposta admite sinais de referência de magnitude arbitrária e assegura total liberdade de projeto para induzir o desempenho de seguimento ``local'' desejado. Por fim, o problema de compensação da saturação de atuadores é considerado no contexto de sistemas não-lineares. A abordagem utilizada baseia-se na técnica da unificação de controladores locais e globais. A estratégia de controle desenvolvida é então aplicada na compensação de saturação de atuadores no controle de robôs manipuladores, e resultados de simulação são apresentados.xx, 190 f.| grafs.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaControladores eletricosSistemas linearesSistemas não-linearesContribuições ao projeto de controladores não-lineares para sistemas com restrições no controleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL175861.pdfapplication/pdf8505269https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/79337/1/175861.pdffcb27e92f76404fe177e39ea9968839eMD51123456789/793372014-09-25 16:31:19.346oai:repositorio.ufsc.br:123456789/79337Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732014-09-25T19:31:19Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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