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Otimização na geração automatica de modelos dinamicos para o controle e a estimação de parametros de robos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1990
Autor(a) principal: Silva, Jorge Vicente Lopes da
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: [s.n.]
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robos industriais - Modelos
Industrial robots
Robots - Dynamics
Link de acesso: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1575464
Resumo: Orientador: Edson de Paula Ferreira
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spelling Otimização na geração automatica de modelos dinamicos para o controle e a estimação de parametros de robosRobos industriais - ModelosIndustrial robotsRobots - DynamicsOrientador: Edson de Paula FerreiraDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia EletricaResumo: Este trabalho apresenta contribuições no sentido de agilizar e otimizar a modelagem geométrica e dinâmica de robôs. A finalidade principal na utilização destes modelos é o desenvolvimento de estratégias de controle mais eficientes, que consigam compensar efeitos indesejáveis, quando é exigido um desempenho superior dos robôs. Estes modelos são de grande complexidade e sua obtenção manual, além de demorada, é extremamente árida e bastante sujeita a erros. Por este motivo, implementamos um sistema para a geração automática de modelos geométricos e modelos dinâmicos com base no formalismo de Lagrange, utilizando recursos para otimização destes modelos. É proposto um algoritmo eficiente para modelagem dinâmica, o qual elimina automaticamente um grande número de redundâncias. Este algoritmo é apresentado à nível de implementaçãoAbstract: This work presents contributions aiming at time saving and model improvement in the generation of geometric and dynamic robot models. The main purpose is to enable the generation of models suited for use in the development of more efficient control strategies, 50 as to compensa te effects that become undesirable when a better robot performance is required. These are quite complex models and the manual derivation of them is tedious, costly (time-consuming) and often error-prone. 50, it was implemented a system for automatic generation of symbolic geometric and dynamic robot models based in the Lagrange formulation and that also cares about model optimization. It is also proposed an efficient algorithm for dynamic modelling, which automatically eliminates a great number of redundancies. This algorithm is presented in the implementation levelMestradoAutomaçãoMestre em Engenharia Elétrica[s.n.]Ferreira, Edson de PaulaUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASSilva, Jorge Vicente Lopes da19901990-08-31T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf[142]f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1575464SILVA, Jorge Vicente Lopes da. Otimização na geração automatica de modelos dinamicos para o controle e a estimação de parametros de robos. 1990. [142]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1575464. Acesso em: 27 fev. 2025.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/30263Publicação FEEporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2022-04-29T11:58:07Zoai::30263Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2022-04-29T11:58:07Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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