Robôs com restrições: geração e rastreamento de trajetórias ótimas

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2003
Autor(a) principal: Peres, Cauê
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs
Robots
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-15102024-152732/
Resumo: Este trabalho descreve a solução do problema de otimização do tempo de percurso de uma trajetória predefinida por um robô com limitações de torque, em contato com uma superfície de restrição. Elaboramos uma forma de modelar o contato (inclusive com efeito do atrito) entre o efetuador e a superfície. O algoritmo desenvolvido para a solução do problema de otimização se aplica, sem dificuldades, a casos práticos mais complexos (como um robô industrial de 6 juntas), além de casos envolvendo robôs subatuados. Projetamos um sistema de controle inspirado no conceito de \"flatness\" a fim de rastrear a trajetória, percorrendo-a no menor tempo possível. Testamos a robustez deste sistema em simulação para alguns exemplos práticos.
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