Metodologia de modelagem, simulação e programação off-line de robos e mecanismos mecatronicos integrados e direcionados a celulas de manufatura flexiveis

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2004
Autor(a) principal: Carvajal Rojas, Jaime Humberto
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: [s.n.]
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs
Modelamento matemático
Simulação (Computadores)
Robots
Mathematical modeling
Simulation computer
Link de acesso: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1601197
Resumo: Orientador: João Mauricio Rosario
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spelling Metodologia de modelagem, simulação e programação off-line de robos e mecanismos mecatronicos integrados e direcionados a celulas de manufatura flexiveisRobôsModelamento matemáticoSimulação (Computadores)RobotsMathematical modelingSimulation computerOrientador: João Mauricio RosarioTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: O principal objetivo de esta pesquisa consiste no desenvolvimento de uma metodologia geral para a integração, simulação e programação of-line de robôs e mecanismos mecatrônicos em células de manufatura flexíveis FMC. O desenvolvimento da metodologia implica a modelagem da FMC usando Redes de Petri PN, a modelagem geométrica com sistemas CAD do ambiente de atuação do robô incluindo equipamento e mecanismos associados, modelagem da cinemática direta e inversa do robô baseada na metodologia de Denavit -Hartenberg, modelagem do Jacobiano direto e inverso do robô, modelagem da cinemática com Quaterniones, simulação gráfica das trajetórias do robô, simulação gráfica da movimentação dos mecanismos, e coordenação e integração da movimentação dos robôs e dos mecanismos. A programação off-line do robô é o principio de integração dos componentes dentro da FMC. Estudos de casos encaminhados à implementação, validação e probas da metodologia desenvolvida, são apresentados, incluindo programação off-line independente, programação off-line simultânea, programação off-line seqüencial e programação of line integradaAbstract: The main objective of this research consists on the development of a general methodology for the integration, simulation and ofl-line programming of robots and mechatronic mechanisms into Flexible Manufacturing Cells FMC. The development ofthe methodology embraces the modeling of FMC using Petri Nets PN, the geometric modeling with system CAD of the environrnent of the robot's performance inc1udingequipment and associate mechanisms, mathematica1modeling of the direct kinematics and inverse kinematics of the robot based on Denavit - Hartenberg metodology, mathematical modeling of kinematics with Quaternions, mathematical modeling of the direct Jacobian and inverse Jacobian of the robot, the graphic simulation ofthe robot's trajectories, graphic simulation of the movement of the mechanisms and the coordination and integration of the robot's movements and of mechanisms. The off line programming of the robots is the principIe for the integration of the components. Studies of cases allows the implementation, validation and it proves of the developed methodology, are presented, including off line programming independent, of-line programming simultaneous, off-line programming sequential, and off-line programming integrated.DoutoradoMecatrônica, Robótica e Sistemas Mecânicos AtuadosDoutor em Engenharia Mecânica[s.n.]Rosário, João Maurício, 1959-Balthazar, Jose ManoelRomano, Vitor FerreiraSilva, Jose Reinaldo daUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASCarvajal Rojas, Jaime Humberto20042004-08-27T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf219p. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1601197CARVAJAL ROJAS, Jaime Humberto. Metodologia de modelagem, simulação e programação off-line de robos e mecanismos mecatronicos integrados e direcionados a celulas de manufatura flexiveis. 2004. 219p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1601197. Acesso em: 27 fev. 2025.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/358671porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T04:20:03Zoai::358671Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T04:20:03Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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