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Análise de um método de otimização por malha no treinamento de robôs.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1995
Autor(a) principal: Capeli, Olímpio Murilo
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Mathematical optimization
Otimização matemática
Robôs
Robots
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-18112024-110422/
Resumo: Este trabalho apresenta a análise de um método de otimização por malha aplicado na determinação das constantes de um controlador adaptativo multiparamétrico que atua em um robô. Os parâmetros de controle da função-custo são calculados em iterações, recursivas dentro da modelagem matemática de um robô de três graus de liberdade, ate valores que satisfaçam ao menor erro especificado, permitindo uma adaptação robusta em tempo real das constantes de controle durante o movimento da extremidade do efetuador desse robô. A simulação do programa de controle robusto multiparamétrico e aplicável em varias arquiteturas de manipuladores com n graus de liberdade, visto que esta baseada na utilização dos resultados já fornecidos pela modelagem matemática do robô, independentemente do numero de graus de liberdade residente na sua configuração.
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